PX4 固件編譯

說在前頭

關於PX4固件的安裝，網上論壇上的教程魚龍混雜，好的壞的混在一起，不容易讓新入坑的新人上手，而且其中也會遇到比較多的問題。在經過一段時間自己摸索以及借鑑網上資料的過程中，總結了一些小心得，供各位網友學習，同時也給自己留一個筆記。
——本人的電腦配置用的是Ubuntu 16.04的。

1. 工具鏈安裝

前期的工具鏈，請嚴格參照官方網站：https://dev.px4.io/master/zh/setup/dev_env.html
在這個過程中，由於PX4固件的更新迭代速度很快，請切忌DIY!

小提示：點開網站左上角有PX4固件的版本，請自己根據自己的操作系統選擇固件版本，如果遇到git clone速度過慢，請合理科學上網解決。個人還是比較推薦使用 .sh 大禮包進行安裝，省時省力。

2. 編譯源碼

如果順利完成了第一步，那麼下一步就是進行源代碼的編譯工作。

cd ~/src/Firmware
git describe --always --tags //check your px4 version
make help // select a proper version you like, for example, px4fmu-v2_default
make px4fmu-v2_default

除此之外，可以用jMAVSim 模擬器

make px4_sitl jmavsim // 這個指令根據你的版本不同會有不同，最好的辦法是用tab看看

同理，用gazebo 模擬器的情況也是一樣的

make px4_sitl gazebo //用tab 看指令

3. 下載其他版本的固件

如果需要下載其他版本的固件
則

mkdir -p ~/px4_your_version
cd px4_your_version
git clone -b v1.8.0 https://github.com/PX4/Firmware.git //用1.8.0的版本
cd Firmware
git submodule update --init --recursive //特別重要！！！！

接下來便是上述第二部分的編譯了。

4. 固件燒錄

首先固件燒錄可以使用兩種辦法，第一種是使用終端直接upload ，這種辦法是cd Firmware， 然後執行想要燒錄的版本，

make px4fum-v2_default upload // if you want to upload this version

第二個辦法是用QGC地面站，打開地面站之後，點開小齒輪，有個Firmware，點進去，然後鏈接飛控板子，右側會出現如下圖所示：

這時候， 可以選擇QGC提供的默認最新的固件版本，但是這樣帶來的問題可能就是板子和固件不兼容，那麼如果要使用自己的指定固件版本，就要用到Advanced settings, 會出現如下情況：

然後在Firmware/build中選擇要使用的已經編譯過的固件，選擇.px4文件，然後就可以了，如果發現自己要用的沒有，那麼就再回到步驟2編譯一次就可以啦！

注意，px4固件要對應版本以及板子的類型使用，譬如 pixhawk 1 對應 px4fmu-v2_default固件，那麼問題就來了，我怎麼知道我手裏的板子是什麼東西呢？請看下圖。

參考網站：https://pixhawk.org/products/