ROS使用APM SITL/gazebo進行仿真練習

參考文章：https://blog.csdn.net/weixin_44479297/article/details/95218005
https://www.cnblogs.com/spa147/p/10088003.html
感謝這位大大給的思路，但是很多情況由於沒有解釋清楚，或者由於版本更迭，所以，這裏給自己mark一下，以免以後自己再次踩坑。

SITL （軟件在環仿真）可以用來檢測設計初期飛控是不是正確。

1.操作環境

ubuntu 16.04 LTS
地面站是MAVProxy

2.流程

安裝APM飛控

基本流程跟上述原文的步驟一樣：

下載開源項目

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

值得一提的是，在運行到最後一步驟時，出現一堆error，一開始以爲是python 2.7的問題，於是去改了python 3，但是後來仔細看看發現，是read timeout ,於是去網上找了關於pip鏡像的解決辦法，附上原文：https://blog.csdn.net/change_can/article/details/83781243。
方法如下：

1. 先安裝pip

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
python get-pip.py

2. 更換PIP源（特別重要）

#创建目录
mkdir -p ~/.pip
#修改配置文件
vim  ~/.pip/pip.conf
#写入以下内容并保存
[