HOKUYO UST-20LX使用笔记

引言

一般小车都只用一个激光雷达，很少用到多个激光雷达，这个问题被我碰到了，花了点时间终于解决了，在此记录一下也给其他人提供方便。

激光雷达使用

我用的是HOKUYO UST-20LX，当然本方法HOKUYO UST-10LX的也适用，方法都是一样的。具体参数可以看他的设备说明文档。

首先，单个激光要先会用。安装依赖：

sudo apt install ros-kinetic-urg-c
sudo apt install ros-kinetic-laser-proc

我选择源码安装，在工作空间的src下：

git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.git

编译：

cd ..
catkin_make

该款激光雷达是用网线通信传递数据的，其自身出