ROS-激光雷达（Hokuyo-URG-04LX-UG01）

版本、型号信息

	版本/型号
Ubuntu	18.04
ROS	melodic
Hokuyo激光雷达	URG-04LX-UG01

查找相关pkg

 apt search ros-melodic-hokuyo
 apt search ros-melodic-urg

安装

按照使用雷达的型号Hokuyo-URG-04LX-UG01，选择ros-melodic-urg-node进行安装。

sudo apt-get install ros-melodic-urg-node

连接设备

首先到ROS wiki上看看有没有文档。

命令行工具
getID程序可用于获取激光雷达的信息。
Each of them can be invoked in a human readable way:
$ rosrun urg_node getID /dev/ttyACM0
Device at /dev/ttyACM0 has ID H0807228
or in a script friendly way:
$ rosrun urg_node getID /dev/ttyACM0 --
H0807228
如果使用这些命令无法连接到设备，重试大概十秒后会放弃。

问题

在虚拟机上连接失败，使用另一台电脑的Ubuntu系统，输出与虚拟机相同，因此判断不是虚拟机连接方式的问题。
使用lsusb查看USB接口使用情况，判断该设备应该为ID 15d1:0000。
查了许多论坛后，发现可能和这篇文章里的问题相近。

ubuntu12.04使用USB转串口时出现权限不够问题，如下
Unable to open serial port /dev/ttyUSB0
权限不够
解决办法：
通过增加udev规则来实现。步骤如下：
创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
在文件内增加一行
KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“0666”
重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。

按描述来看，设备是不一样的，Ubuntu版本也不一样。去查一下ttyACM0与ttyUSB0有什么不同。（ACM）

直接把上面的usb替换为acm，问题没有解决，换一种方案。

解决-单次授权

使用chmod单次授权是可行的：

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

但是使用这种方式，每次重新插拔之后，就需要重新输入命令获得权限，相当麻烦。

解决永久权限

这篇博客更清楚地讲了如何获取持续的权限。

输入:

$ sudo usermod -aG dialout [user_name]
or:
$ sudo usermod -a -G dialout [user_name]

重启电脑就OK了。

后续显示

这部分没遇到什么问题，参考其他博客（附在后面）即可。

总之，需要开不同的terminal输入：

roscore
rosrun urg_node urg_node
rosrun rviz rviz
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 laser my_world 100

在rviz界面中，需要进行的设置:

位置	设置
Global Options - Fixed Frame	laser
LaserScan - Topic	/scan
LaserScan - Style	Points

后续显示部分参考博客：
【1】https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/84404328?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.channel_param

【2】https://blog.csdn.net/Buer_zhu/article/details/80945830

【3】https://answers.ros.org/question/251060/how-to-use-an-usb-hokuyo-laserscanner-in-ros-kinetic/

【4】http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

【5】https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/77618611