滑模控制算法（SMC）讲解-案例（附C代码）

目录

一、滑模控制算法的基本原理

1）滑模面（Sliding Surface）的设计

2）达到条件（Reaching Condition）

3）滑动模态（Sliding Mode）

二、滑模控制算法的特点

三、关键问题

四、案例

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   滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一种强大且高效的非线性控制策略，广泛应用于各种动态系统的控制中，特别是在处理不确定性和外部扰动方面表现出色。其核心思想是通过设计一个滑动模式（滑模面），使得系统状态能够在有限时间内达到这个滑动模式，并在其上滑动进入期望的状态或平衡点。

一、滑模控制算法的基本原理

涉及的主要步骤：

1）滑模面（Sliding Surface）的设计

 需要定义一个滑模面或滑动条件，这通常是状态变量的函数。滑模面的设计决定了系统在滑动模态下的动态性能。理想状态下，一旦系统状态到达这个滑模面，它将沿着这个面滑向期望的平衡状态。

2）达到条件（Reaching Condition）

  设计一个控制律，确保系统状态能够从任意初始位置