第一步:部分需要的环境配置
按照这个链接:http://blog.csdn.net/gubenpeiyuan/article/details/54945356安装前四步
第二步:安装openNI2
安装openNI2,按照这个链接http://blog.csdn.net/wsr123wsrwsr/article/details/48376805安装。如果失败,可能是权限问题,可以在命令前面加个sudo。如果openNI2还是安装不好的话,可以参考https://github.com/occipital/openni2,重点看里面的readme
其实代码就下面这几行。。
make
//Go into the directory Packaging
ReleaseVersion.py [x86|x64|arm|android]
最后一行如果系统是64位的话,就运行
ReleaseVersion.py x64
如果报错的话,可以再次尝试在前面加上sudo
安装完成后,可以尝试运行bin/x64_release下的NiViewer,如果Kinect出rgb和深度图了,就ok了
第三步:安装orb_slam依赖项
再按照第一步中链接里的第五点安装orb_slam的依赖项
第四步:安装qglviewer
还要安装一个qglviewer。。。
这个是个大坑。。。如果你的系统是Ubuntu14.04的话,按照http://blog.csdn.net/xiat5/article/details/50753280来装,基本没问题,要是Ubuntu16.04的话,hhhhhh,如果你的程序还是依赖qt4的,那么你就要头疼了。Ubuntu16.04安装qglviewer时,默认依赖的是qt5,也就是说你安装的时候libqglviewer-qt4-dev安装不上去,依赖关系会报错,要把它换成libqglviewer-dev-qt4,这个是新版本针对Ubuntu16的。编译安装完成后,可以再重新安装回libqglviewer-dev,以便为其它功能模块提供依赖项,当然如果你要是用的qt5的话就不用了~~~~~~~~~然后运行后你可能,注意是可能,会遇到一个这么个问题
开心么,又一个坑,经过各种翻墙,总算找到了个方法:
sudo apt remove libqglviewer-dev
sudo apt install libqglviewer-dev-qt4
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so
亲测在Ubuntu16.04下可行。
如果失败了还有planB:卸载qt5,然后在http://www.libqglviewer.com/src/libQGLViewer-2.6.3.tar.gz(点这里)下载源码,
sudo apt-get purge --auto-remove qt5-default
decompress and cd into the folder, then qmake & make & sudo make install
然后重新rebuild你的工程。