[玩转UE4/UE5动画系统＞应用篇＞功能模块] 之 Foot IK系统（ALS V4实现方案详解）

本教程采用图文教程+视频教程的多元化形式，我会为不同的知识点选择适当的表达方式。
教程内容将同步免费发布于 开发游戏的老王（知乎|CSDN）的专栏《玩转UE4/UE5动画系统》。
教程中使用的资源及工程将以开源项目的形式更新到GitHub：玩转UE4上。

工程文件： 玩转UE4(GitHub)

0. 效果演示

[玩转UE4/UE5动画系统＞应用篇＞功能模块] 之 足部IK系统演示视频

1. 概述与原理

目前在UE4项目中实现Foot IK，最简单的办法就是使用免费插件PowerIK,详见老王的另一篇博文《虚幻引擎插件：使用Power IK轻松愉快地实现脚底板位置矫正》，但是Foot IK毕竟是游戏开发中的一个经典技术，所以我还是决定出一篇ALS V4中Foot IK系统详解教程分享给大家。

Foot IK的基本原理非常简单，像下图这样把脚部和骨盆摆好位置，定义好膝盖弯曲的方向（极向），其它交给TwoBoneIK就可以了。

Foot IK是个装饰性的功能，所以这个功能可以完全用动画蓝图实现。

2. 动画蓝图事件图

注意： 事件蓝图只负责计算出左右脚的目标偏移量以及骨盆的目标偏移量，实际的移动是在动画蓝图的动画图中通过Transform(Modify)Bone以及Two Bone IK等节点实现。

2.1 Update Foot IK

Update Foot IK方法也体现了Foot IK的工作过程，Update Foot IK在动画蓝图中被Update Animation事件调用，即每一帧都会调用。具体某个动画是否需要开启Foot IK，则由动画曲线来控制，在ALS V4中左右脚的IK分别由Enable_FootIK_L和Enable_FootIK_R两条曲线分别控制。

注释

分别计算左右脚偏移量，然后计算骨盆偏移量。

注意：其中Set Foot Offsets的参数都是以引用的形式传递。

2.2 Set Foot Offsets

在解释具体计算方法之前，我们先来了解一下和计算相关的骨头。尤其要注意的是绿色的ik_foot_root,ik_foot_l( r )，它们构成了root的一支子树。从拓扑结构来讲ik_foot_I( r )和foot_I( r )之间并没有什么关系，换句话说它们的 transform是相对独立的ik_foot_I( r )本身不会跟着foot_I( r ) 运动，反之亦然（这点请大家先记住，后面会用到）。

另外，还要了解的是 root和foot_l( r ) 的物理位置

fool_l到地面的高度就是FootHeight（项目中默认是15）。

以下是Set Foot Offsets的蓝图代码

注释

Step 1和Step 1.1

R点是骨架的root位置，F点是骨架的foot位置，取R点的z值以及F点的x,y值获得P点，P点其实就是F在R所在水平面（地面）上的投影点。从P的正上方A向P的正下方B进行射线检测，I点就是碰撞点，I加上一个沿碰撞法线方向上的常量（足部的高度）获得T点，P点也加上垂直向上的常量（足部的高度）获得O点。那么向量OT就是偏移向量了。

注意： 可能你已近发现，上面求得的结果OT只和脚部的XY坐标有关，而与脚部的Z坐标无关。这只是一个偏移量，在使用Transform(Modify)Bone节点移动脚部时，我们会把Transform Mode设为Add to Exisiting，这样就可以在偏移量的基础上叠加当前的动画数据了。

Step 1.2

计算旋转偏移量

Step 2

把Current Location Target平滑赋值给Current Location Offset，并根据目标位置和当前位置的关系设置过渡速度。

这一步的意义主要作者想把平滑做到极致，其实不过分追求平滑的话直接把Current Location Target赋值给Current Location Offset就可以了。

Step 3

将Current Rotation Target平滑赋值给Current Rotation Offset

注释

1. 取Enable_FootIK_L和Enable_FootIK_R的平均值作为Pelvis Alpha。
2. 取Foot Offset Target中位置最低的那个作为Pelvis Target。
3. 平滑插值。

3. 动画蓝图动画图

下图是ALS V4原版中，Foot IK Layer所处的位置

在本例中我直接把它放到了接近Output Pose的地方

注意： 上文已经提到过对脚部和骨盆使用的Transform(Modify)Bone的Transform Mode都是Add to Exisiting即在原有动画的基础上添加这个偏移量。骨盆和即向目标的Rotation Mode都是Ignore。

4. 曲线控制

理论上讲动画曲线应该添加到动画资源中，但是如果你查看一下ALS V4工程中诸如走和跑等很多应该有Foot IK的动画序列，却看不到它们有Enable_FootIK_L和Enable_FootIK_R曲线。这是因为原作者使用了可以动态定义动画曲线值的Modify Curve节点，下图是原版中Modify Curve节点的位置，地面运动全部需要Foot IK，于是直接全部定义为1了，这样做很省事啊！

我是用横向卷轴模板做的案例，所以就仿照原版把Modify Curve节点如下图所示放置了。

5. 动画资源约定

按照ALS V4的方案， ik_foot_l( r ) 和foot_l( r ) 在世界坐标系的transform，在动画运行时必须时刻保持一致！

换句话说，在制作动画时，应该使用IK控制器制作腿部动画，并且烘焙和导出动画时，要保留 ik_foot_l®的数据。如果动画是动补设备获取的，那么要想办法给 ik_foot_l®上复制一份foot_l®的信息，或者采用动态约束手段。

注意：

直接使用UE4自带的跑步动画套用到ALS V4上是不行的，我们看到它的ik_foot_l( r ) 上没有动画数据

而ALS V4的跑步动画里ik_foot_l( r )是有动画数据的

注意： 必须在骨架的重定向设置中将下面的骨骼全部设为Animation

下面以左脚为例解释一下虚拟骨骼的创建方法及其意义

VB ik_foot_l_Offset ：ik_foot_l到ik_foot_l，脚部的IK控制器。
VB ik_knee_target_l ：ik_foot_l到calf_l，膝盖极向目标。

补充

1. 关于Foot IK骨骼绑定的相关内容，大家可以暂且看一下老王的另外一篇博文《高效绑定的艺术》笔记：脚部反向动力(FOOT IK) 。

2. 感谢@Zero 大佬给出的建议，我把他的原话也放在这里分享出来

看了下Footik文章，有几点小建议。Step2插值是防止在落差大的地形上下瞬移。5.其实ikfoot没必要带位移，他的用处主要是作为一个临时变量存取数值给最后ik用(因为动画蓝图没输出)。可以直接用copybone来获取数据。用虚拟骨骼代替也是可以的。