在使用Urbannav数据集进行多源融合定位时，需依赖/novatel_data/inspvax话题的真值数据。然而，初始状态下无法直接订阅该话题。解决方法包括：安装imu_viz_2d，处理ros-make报错，安装novatel_oem7_driver和novatel_span_driver，并确保正确激活工作空间。通过这些步骤，最终能够成功echo到/novatel_data/inspvax话题并进行ROSbag数据播放。
使用Urbannav数据集做多原融合定位评估精度，需要使用 /novatel_data/inspvax作为真值，但无法直接订阅该话题
rotopic echo /novatel_data/inspvax
显示无法订阅，该话题未build
解决思路如下：
（1）首先根据博客：如何将ROS中的MSG转化格式重新发布的代码，下载这个git：
imu_viz_2d
创建ros工作空间hx_ws（你可以随便起个名字），把以上git安装在hx_ws内
（2）接下来发现catkin_make报错：无法找到#include <novatel_msgs/INSPVAX.h>，根据readme又安装了novatel_oem7_driver，继续报错
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-novatel-oem7-driver
这里ROS_DISTRO是你的ros版本，我是Ubntu16.04所以是kinetic
（3）查找novatel_msgs的wiki
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