自动巡航控制可以使驾驶员以预先设定的车速恒速驾驶车辆,而不用踩加速踏板。实现的功能如下:
- 巡航开关状态检测
- 巡航模式进入
- 巡航模式退出
- 巡航速度设定
- 巡航状态指示
序号 | 信号描述 | 输入/输出 | 类型 | 有效值 (接通时) | 湿电流 | 备注 |
1 | Brake_SW1 | Input | 数字信号 | 高有效 | 制动踏板信号1 | |
2 | Brake_SW2 | Input | 数字信号 | 低有效 | 制动踏板信号2 | |
3 | Cruise_SW | Input | 模拟信号 | 巡航开关 | ||
4 | APS1_Position | Input | 模拟信号 | 加速踏板位置信号1 | ||
5 | APS2_Position | Input | 模拟信号 | 加速踏板位置信号2 | ||
6 | Cruise_sw_GND | input | GND | GND | 巡航开关GND |
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- CAN信号
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信号描述 | CAN ID | 位 (bit) | 类型 | 备注 |
VCM_TorqueCommand | Tx | |||
cruise_main_lamp | Tx | |||
cruise_active | Tx | |||
MCU_MotorRPM | Rx | |||
vehicle_speed | Rx | 来源于ABS | ||
S_gearLeverPos | Rx | GSM | ||
S_ShiftPosInv | Rx | GSM | ||
F_gearLeverPos | Rx | GSM | ||
S_EcoMode | Rx | GSM |
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- 系统功能详述
- 巡航开关状态检测
- 系统功能详述
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VCM通过检测外部巡航开关的输入阻值,识别巡航开关的状态。自动巡航开关可表示的状态如下表:
输入阻值(ohm) | 信号状态 | 备注 |
0 | ON/OFF | |
120 | CANCEL | |
680 | SET/COAST | |
2200 | RES/ACCEL | |
其它 | Error |
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- 巡航模式进入
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进入巡航模式的条件如下:
- VCM检测到“ON/OFF”信号使能
- 40km/h≤车速≤120km/h
- VCM检测到“SET/COAST”信号使能
- VCM未检测到制动踏板信号
- VCM接收到ESP的TCS的激活信号。
- VCM接收到ESP的VDC激活信号。
- VCM接收到ESP的ABS激活信号。
- 档位为D档
- 无整车三级或以上故障
当VCM判定同时满足上述条件后,根据需求巡航速度计算得出需求扭矩发送至MCU,MCU驱动电机以一定转速工作。VCM接收当前电机转速及实际车速,实时调整驱动电机的输出扭矩,从而形成闭环控制模式,保证车辆以恒定速度行驶。
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- 巡航模式退出
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系统退出巡航模式的条件如下:
- VCM检测到制动踏板信号使能。
- VCM检测档位为非D档。
- VCM检测到“CANCEL”信号使能。
- VCM接收到ESP的TCS激活信号。
- VCM接收到ESP的VDC激活信号。
- VCM接收到ESP的ABS激活信号。
- VCM检测到“ON/OFF”信号二次使能。
- 整车三级或以上故障。
VCM判定满足上述任一条件后,则退出巡航模式,恢复至正常驱动管理模式。
其中前六种方式只是暂停巡航功能,满足条件后可通过“RES/ACCEL”恢复巡航,后两种方式则完全退出巡航
定速巡航功能恢复:在暂停巡航功能后,欲恢复定速巡航功能时,需要满足以下条件:
- 车速提高到40km/h以上。
- VCM二次检测到“RES/ACCEL”信号使能,
当同时满足上述条件后,VCM控制车辆以上一次设定的巡航速度行驶。
如系统完全关闭巡航系统,将取消先前设定的巡航速度。如要重新进入巡航系统,则要按进入巡航模式条件重新操作。
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- 巡航速度设定
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驾驶员可以预先将车速设定在40km/h(TBD)到120km/h(TBD)之间。
可以使用以下任一种方法改变预设定的巡航车速:
- VCM接收“RES/ACCEL”信号,提高车速需求,每次按键在原有基础上增加2km/h;
- VCM接收“SET/COAST”信号,降低车速需求,每次按键在原有基础上减小2km/h;
- 踩住加速踏板,当车速增加到所需车速时松开踏板,并按下“SET/COAST”;
- 轻踩制动踏板,当车速降低到所需车速时松开踏板,并按下“SET/COAST”键。
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- 巡航按键说明
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1: ON/OFF按键: 当开关接通时,允许进入巡航。此时可以通过操作其他巡航开关设置巡航车速,进入巡航状态。当开关断开时,巡航退出,存储巡航被清除。
2: SET/COAST按键:车速设置/减速控制开关
功能一: 当开关接通时,当行驶时按下SET/COAST按钮,设定当时车速,松下油门后按设定的车速行驶。
功能二: 在巡航时,点按SET/COAST按钮时,每次以2Km/h减少速度。
功能三: 在巡航时,长时间按住不放,车速会慢慢降低。
3: SET/ACCEL按键: 加速设置/加速控制开关
功能一: 巡航主开关接通,车速大于40km/h时,如果按下此按钮,巡航目标车速为上次退出巡航时的车速;
功能二: 在巡航时,点按SET/ACCEL按键,每次以2km/h增加速度。
功能三: 在巡航时,长按住不放,车速按一定的加速度不断增加;
4: CANCEL按键: 暂时停止巡航速度开关,在巡航时按下CANCEL按钮,将暂时停止巡航,当按下RES/ACCEL按键,汽车的车速为上次CANCEL之前巡航时的车速。
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- 巡航状态指示
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VCM通过CAN信息将巡航的状态发送给其他控制器(如IC)上指示出来。可指示的巡航相关状态如下:
- 巡航开关ON/OFF是否打开
- 巡航状态是否激活
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- 巡航状态下超车
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在巡航过程中,VCM通过检测油门踏板变化速率,判断当前是否处于加速超车状态。若判定处于加速超车状态,则暂时屏蔽巡航功能,VCM根据实际油门深度计算输出扭矩。当检测到无油门深度信号,且进入巡航条件满足巡航进入条件,则巡航模式再次启动,VCM保持加速前巡航设定扭矩输出。