【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（十九）----VCU 自动巡航控制

1. 1. 自动巡航控制

1. 1. 1. 系统功能概述

自动巡航控制可以使驾驶员以预先设定的车速恒速驾驶车辆，而不用踩加速踏板。实现的功能如下：

1. 巡航开关状态检测
2. 巡航模式进入
3. 巡航模式退出
4. 巡航速度设定
5. 巡航状态指示
   1. 1. 原理框图

1. 1. 1. 信号列表
2. 3. 1. 1. 输入信号

序号	信号描述	输入/输出	类型	有效值 （接通时）	湿电流	备注
1	Brake_SW1	Input	数字信号	高有效		制动踏板信号1
2	Brake_SW2	Input	数字信号	低有效		制动踏板信号2
3	Cruise_SW	Input	模拟信号			巡航开关
4	APS1_Position	Input	模拟信号			加速踏板位置信号1
5	APS2_Position	Input	模拟信号			加速踏板位置信号2
6	Cruise_sw_GND	input	GND	GND		巡航开关GND

1. 1. 1. 1. CAN信号

信号描述	CAN ID	位 （bit）	类型	备注
VCM_TorqueCommand			Tx
cruise_main_lamp			Tx
cruise_active			Tx
MCU_MotorRPM			Rx
vehicle_speed			Rx	来源于ABS
S_gearLeverPos			Rx	GSM
S_ShiftPosInv			Rx	GSM
F_gearLeverPos			Rx	GSM
S_EcoMode			Rx	GSM

1. 1. 1. 系统功能详述
         1. 巡航开关状态检测

VCM通过检测外部巡航开关的输入阻值，识别巡航开关的状态。自动巡航开关可表示的状态如下表：

输入阻值（ohm）	信号状态	备注
0	ON/OFF
120	CANCEL
680	SET/COAST
2200	RES/ACCEL
其它	Error

1. 1. 1. 1. 巡航模式进入

进入巡航模式的条件如下：

1. VCM检测到“ON/OFF”信号使能
2. 40km/h≤车速≤120km/h
3. VCM检测到“SET/COAST”信号使能
4. VCM未检测到制动踏板信号
5. VCM接收到ESP的TCS的激活信号。
6. VCM接收到ESP的VDC激活信号。
7. VCM接收到ESP的ABS激活信号。
8. 档位为D档
9. 无整车三级或以上故障

当VCM判定同时满足上述条件后，根据需求巡航速度计算得出需求扭矩发送至MCU，MCU驱动电机以一定转速工作。VCM接收当前电机转速及实际车速，实时调整驱动电机的输出扭矩，从而形成闭环控制模式，保证车辆以恒定速度行驶。

1. 1. 1. 1. 巡航模式退出

系统退出巡航模式的条件如下：

1. VCM检测到制动踏板信号使能。
2. VCM检测档位为非D档。
3. VCM检测到“CANCEL”信号使能。
4. VCM接收到ESP的TCS激活信号。
5. VCM接收到ESP的VDC激活信号。
6. VCM接收到ESP的ABS激活信号。
7. VCM检测到“ON/OFF”信号二次使能。
8. 整车三级或以上故障。

VCM判定满足上述任一条件后，则退出巡航模式，恢复至正常驱动管理模式。

其中前六种方式只是暂停巡航功能，满足条件后可通过“RES/ACCEL”恢复巡航，后两种方式则完全退出巡航

定速巡航功能恢复：在暂停巡航功能后，欲恢复定速巡航功能时，需要满足以下条件：

• 车速提高到40km/h以上。
• VCM二次检测到“RES/ACCEL”信号使能，

当同时满足上述条件后，VCM控制车辆以上一次设定的巡航速度行驶。

如系统完全关闭巡航系统，将取消先前设定的巡航速度。如要重新进入巡航系统，则要按进入巡航模式条件重新操作。

1. 1. 1. 1. 巡航速度设定

驾驶员可以预先将车速设定在40km/h（TBD）到120km/h（TBD）之间。

可以使用以下任一种方法改变预设定的巡航车速:

1. VCM接收“RES/ACCEL”信号，提高车速需求，每次按键在原有基础上增加2km/h；
2. VCM接收“SET/COAST”信号，降低车速需求，每次按键在原有基础上减小2km/h；
3. 踩住加速踏板，当车速增加到所需车速时松开踏板，并按下“SET/COAST”；
4. 轻踩制动踏板，当车速降低到所需车速时松开踏板，并按下“SET/COAST”键。
   1. 1. 1. 巡航按键说明

1： ON/OFF按键： 当开关接通时，允许进入巡航。此时可以通过操作其他巡航开关设置巡航车速，进入巡航状态。当开关断开时，巡航退出，存储巡航被清除。

2： SET/COAST按键：车速设置／减速控制开关

功能一：　当开关接通时，当行驶时按下SET/COAST按钮，设定当时车速，松下油门后按设定的车速行驶。

功能二：  在巡航时，点按SET/COAST按钮时，每次以2Km/h减少速度。

功能三：  在巡航时，长时间按住不放，车速会慢慢降低。

3： SET/ACCEL按键： 加速设置/加速控制开关

功能一：  巡航主开关接通，车速大于40km/h时，如果按下此按钮，巡航目标车速为上次退出巡航时的车速；

功能二：  在巡航时，点按SET/ACCEL按键，每次以2km/h增加速度。

功能三：  在巡航时，长按住不放，车速按一定的加速度不断增加；

4：  CANCEL按键： 暂时停止巡航速度开关，在巡航时按下CANCEL按钮，将暂时停止巡航，当按下RES/ACCEL按键，汽车的车速为上次CANCEL之前巡航时的车速。

1. 1. 1. 1. 巡航状态指示

VCM通过CAN信息将巡航的状态发送给其他控制器（如IC）上指示出来。可指示的巡航相关状态如下：

1. 巡航开关ON/OFF是否打开
2. 巡航状态是否激活
   1. 1. 1. 巡航状态下超车

在巡航过程中，VCM通过检测油门踏板变化速率，判断当前是否处于加速超车状态。若判定处于加速超车状态，则暂时屏蔽巡航功能，VCM根据实际油门深度计算输出扭矩。当检测到无油门深度信号，且进入巡航条件满足巡航进入条件，则巡航模式再次启动，VCM保持加速前巡航设定扭矩输出。