freeRTOS队列集

freeRTOS队列集

队列集简介

队列集操作实验

1、实验目的：学习 FreeRTOS 的队列集相关API的使用

2、实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2

start_task：用来创建其它任务，并创建队列集，队列/信号量，将队列/信号量添加到队列集中

task1：用于扫描按键，当KEY0按下，释放二值信号量，当KEY1按下，写入队列2，当wk_up按下，写入队列2

task2：读取队列集中的消息，并打印

freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO 1                   /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            StartTask_Handler;  /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters);        /* 任务函数 */

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task1Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO      3                   /* 任务优先级 */
#define TASK2_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task2Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task2(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

static QueueSetHandle_t xQueueSet;          /* 定义队列集 */
QueueHandle_t           xQueue1;            /* 定义队列1 */
QueueHandle_t           xQueue2;            /* 定义队列2 */
SemaphoreHandle_t       xSemaphore;         /* 定义二值信号量 */

#define QUEUE_LENGTH            1                   /* 队列支持的消息个数 */
#define QUEUE_ITEM_SIZE         sizeof(uint32_t)    /* 队列中每条消息的大小 */
#define SEMAPHORE_BINARY_LENGTH 1                   /* 二值信号量的有效长度 */
#define QUEUESET_LENGTH         ((2 * QUEUE_LENGTH) + SEMAPHORE_BINARY_LENGTH)  /* 队列集支持的消息个数 */

/******************************************************************************************************/

/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{

    
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            /* 任务函数 */
                (const char*    )"start_task",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();
}

/**
 * @brief       start_task
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区 */
    /* 创建队列集 */
    xQueueSet = xQueueCreateSet(QUEUESET_LENGTH);
    /* 创建队列 */
    xQueue1 = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE);
    xQueue2 = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE);
    /* 创建二值信号量 */
    xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
    /* 将队列和二值信号量添加到队列集 */
    xQueueAddToSet(xQueue1, xQueueSet);
    xQueueAddToSet(xQueue2, xQueueSet);
    xQueueAddToSet(xSemaphore, xQueueSet);
    /* 创建任务1 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,
                (const char*    )"task1",
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);
    /* 创建任务2 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,
                (const char*    )"task2",
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);
    vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */
    taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
}

/**
 * @brief       task1
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void task1(void *pvParameters)
{
    uint8_t key = 0;
    
    while (1)
    {
        key = key_scan(0);
        
        switch (key)
        {
            case WKUP_PRES:                     /* 队列1发送消息 */
            {
                xQueueSend(xQueue1, &key, portMAX_DELAY);
                break;
            }
            case KEY1_PRES:                     /* 队列2发送消息 */
            {
                xQueueSend(xQueue2, &key, portMAX_DELAY);
                break;
            }
            case KEY0_PRES:                     /* 释放二值信号量 */
            {
                xSemaphoreGive(xSemaphore);
                break;
            }
            default:
            {
                break;
            }
        }
        
        vTaskDelay(10);
    }
}

/**
 * @brief       task2
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void task2(void *pvParameters)
{
    QueueSetMemberHandle_t  activate_member = NULL;
    uint32_t                queue_recv      = 0;
    
    while (1)
    {
        activate_member = xQueueSelectFromSet(xQueueSet, portMAX_DELAY);/* 等待队列集中的队列接收到消息 */
        
        if (activate_member == xQueue1)
        {
            xQueueReceive(activate_member, &queue_recv, portMAX_DELAY);
            printf("接收到来自xQueue1的消息: %d\r\n", queue_recv);
        }
        else if (activate_member == xQueue2)
        {
            xQueueReceive(activate_member, &queue_recv, portMAX_DELAY);
            printf("接收到来自xQueue2的消息: %d\r\n", queue_recv);
        }
        else if (activate_member == xSemaphore)
        {
            xSemaphoreTake(activate_member, portMAX_DELAY);
            printf("获取到二值信号量: xSemaphore\r\n");
        }
    }
}