速腾聚创多激光雷达点云采集，并用RVIZ进行显示

目录

1 电气连接

2 配置端口

2.1 配置要求

2.2 配置过程

3 配置激光雷达SDK

4 RVIZ同时显示两个雷达的点云

5 对比两个雷达传输数据量

5.1 筛选上位机通过以太网接收的信号

5.2 查看数据包曲线

5.3 遇到的问题及解决方法

***************************** 运行环境Ubuntu20.04+Noetic *************************

1 电气连接

采用交换机连接多个激光雷达和上位机，组成局域网。

• 上位机用一根质量好的网线与交换机相连。
• 多个激光雷达的网线与交换机相连。
• 交换机、激光雷达各自连接电源。

2 配置端口

2.1 配置要求

激光雷达出厂默认IP地址、MSOP 包端口号和 DIFOP包端口号是相同的，需要把每个激光雷达的PC IP设置一致，自身IP设置为同一类即可。可以先单独连接上位机，配置完成后再组网。

软件包：RSView_ubu20_v3.1.12_multicast，需要和ubuntu版本一致。

2.2 配置过程

1、在软件包文件目录下打开终端，启动程序

./run_rsview.sh

2、配置网络参数，以连接雷达

Tools——Sensor Network Configuration

输入默认IP 地址和MSOP 包端口号和 DIFOP包端口号

3、选择连接的雷达

4、修改参数配置

Tools——RS-lidar Information

先点击get，修改参数后，点击Set LiDAR

3 配置激光雷达SDK

一个sdk可以配置多个激光雷达，个人认为，最大数量取决于上位机以太网带宽。

以配置一个RS-LiDAR-16和一个RS-LiDAR-32为例，修改config.yaml中的lidar部分。

修改以下几项：

• lidar_type
• msop_port
• difop_port
• ros子项
• proto子项

common:
  msg_source: 1                                                                                                                                                     
  send_packet_ros: true                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap 

                
#RS-LiDAR-16
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS16            
      frame_id: rslidar           
      msop_port: 6700              
      difop_port: 7789            
      start_angle: 0               
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false       
                                   
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets          
      ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets          
      ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60024                    
      point_cloud_send_port: 60024                     
      msop_recv_port: 60025                            
      msop_send_port: 60025                            
      difop_recv_port: 60026                           
      difop_send_port: 60026                           
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                  
      packet_send_ip: 127.0.0.1  
                     
#RS-LiDAR-32
  - driver:
      lidar_type: RS32            
      frame_id: rslidar           
      msop_port: 6699              
      difop_port: 7788             
      start_angle: 0               
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false       
                                   
    ros:
      ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets          
      ros_send_packet_topic: /rslidar_packets          
      ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points      
    proto:
      point_cloud_recv_port: 60021                     
      point_cloud_send_port: 60021                     
      msop_recv_port: 60022                            
      msop_send_port: 60022                            
      difop_recv_port: 60023                           
      difop_send_port: 60023                           
      point_cloud_send_ip: 127.0.0.1                   
      packet_send_ip: 127.0.0.1                        

4 RVIZ同时显示两个雷达的点云

新增 pointcloud2，topic选择正确，即可在右侧同时显示两个雷达采集到的点云。当然，两坨点云的原点是重合的，进一步的，需要对两个激光雷达进行配准。

5 对比两个雷达传输数据量

使用wireshark抓包，最好启动时加上sudo

5.1 筛选上位机通过以太网接收的信号

在软件过滤器输入：ip.dst==192.168.1.102，即过滤目的IP的数据。

5.2 查看数据包曲线

软件里：统计——I/O图表

分别添加两个雷达的数据曲线：

ip.src==192.168.1.200

ip.src==192.168.1.201

横坐标：时间（s）

纵坐标：packets/s

可以得到，16线激光雷达RS-LiDAR每秒的包数在760左右，32线的在3010左右。

16线雷达的760包括750 MSOP和 10 DIFOP；

32线雷达的3010包括3000 MSOP（双回波模式3000，最强回波模式1500）和 10 DIFOP。

5.3 遇到的问题及解决方法

打开保存的wireshark文件时权限不足

解决方法：终端输入sudo nautilus，然后找到文件路径，即可打开文件。

文件系统根目录——home