【Linux】ROS机器人操作系统的安装与使用

1.ubuntu

1）简介

> Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词，意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在"，是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌面环境，而从11.04版起，Ubuntu发行版放弃了Gnome桌面环境，改为Unity。从前人们认为Linux难以安装、难以使用，在Ubuntu出现后这些都成为了历史。Ubuntu也拥有庞大的社区力量，用户可以方便地从社区获得帮助。

UBUNTU是一款被广泛使用的LINUX操作系统，可以在不同架构的硬件上运行，无论是嵌入式平台还是笔记本电脑，接下来我会以在笔记本安装UBUNTU为例，安装该操作系统。

2）安装

• 去官网下载镜像：

• 制作U盘启动盘，只需要下载一个镜像烧写软件即可：

• 设置电脑的启动项：

接下来，等待镜像启动，后按照提示，选择语言、配置等，大概几十分钟就可以安装完成了。

2.ROS

1）简介

> ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目

ROS操作系统是一个被广泛使用的机器人操作系统，在Ros出现以前，人们经常思考，有没有一种操作系统能让人从操作系统的层面，忽略掉硬件底层的东西，而直接使用硬件，一种统一的操作形式，于是机器人操作系统应运而生。

ROS Melodic Morenia 2018年5月23日~2023年5月是最新的版本。

2）安装

首先，按照之前讲解过的，给UBUNTU更新国内源，这样，下载速度会更快。

sudo apt-get up<ickey>date
sudo apt-get up.bash" &gt;&gt; ~/.bashrc
//使环境变量生效，终端中输入:
$ source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

3）测试

• 1.输入启动

roscore

• 2.启动节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 3.运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

当然，我们也可以使用PYTHON来测试一下ROS：

def rosrun(package, test_name, test, sysargs=None, coverage_packages=None):
    """
    Run a rostest/unittest-based integration test.
    
    @param package: name of package that test is in
    @type  package: str
    @param test_name: name of test that is being run
    @type  test_name: str
    @param test: test class 
    @type  test: unittest.TestCase
    @param sysargs: command-line args. If not specified, this defaults to sys.argv. rostest
      will look for the --text and --gtest_output parameters
    @type  sysargs: list
    """
    if sysargs is None:
        # lazy-init sys args
        import sys
        sysargs = sys.argv
        
    #parse sysargs
    result_file = None
    for arg in sysargs:
        if arg.startswith(XML_OUTPUT_FLAG):
            result_file = arg[len(XML_OUTPUT_FLAG):]
    text_mode = '--text' in sysargs
    coverage_mode = '--cov' in sysargs
    if coverage_mode:
        _start_coverage(coverage_packages)

    import unittest
    import rospy

    coverresult = os.getenv('ROS_TEST_RESULTS_DIR') + '/coverage/'
    
    suite = unittest.TestLoader().loadTestsFromTestCase(test)
    if text_mode:
        result = unittest.TextTestRunner(verbosity=2).run(suite)
    else:
        result = rosunit.create_xml_runner(package, test_name, result_file).run(suite)
    if coverage_mode:
        _stop_coverage(coverage_packages, coverresult)
    rosunit.print_unittest_summary(result)
    
    # shutdown any node resources in case test forgets to
    rospy.signal_shutdown('test complete')
    if not result.wasSuccessful():
        import sys
        sys.exit(1)

3.小结

这样我们就介绍完了ROS在UBUNTU的安装，当然，绝大多数在安装过程中不会一帆风顺的，遇到问题可以留言或者百度一下，安装好后，我会开一系列介绍一下如何在ROS中操作我们的SLAM系统。