ORB-SLAM2 线程之间的调度

ORB_SLAM2 中包含三个并行的线程：
tracking线程
LocalMapping线程
LoopClosing线程

首先记录几个标志位：

mbStopRequested：外部线程调用，为true，表示外部线程请求停止LocalMapping线程。
mbStopped：为true表示可以并终止LocalMapping线程。
mbNotStopped：true表示不要停止LocalMapping线程，因为要插入关键帧了，需要和mbStopped结合使用。
mbAcceptKeyFrame：true表示允许接受关键帧，tracking和LocalMapping线程之间的调度。
mbAbortBA：是否中止BA优化的标志位。
mbFinishRequested：请求中止当前线程的标志，注意知识请求，不一定中止，中止要要mbFinished。
mbResetRequested：请求当前线程复位的标志，true表示一直请求复位，但复位还未完成；表示复位完成为false。
mbFinished：判断最终LocalMapping::Run()是否完成标志。

接下来详细介绍各个线程过程中的运用标志位进行调度：单目

tracking线程

因为tracking线程在主函数中，所以我按照代码的流程，来讲解一下，里面的线程调度并不多

tracking线程运行在主线程中：
（1）main（）函数：

• 加载图像
• 创建SLAM系统
• TrackMonocular（）函数

（2）通过GrabImageMonocular（）函数进入tracking线程；
（3）track（）讲解三种跟踪模式：

      TrackReferenceKeyFrame（）：参考关键帧跟踪模式
      TrackWithMotionModel（）：恒速模型跟踪模式
      Relocalization（）：重定位跟踪模式

（4）TrackLocalMap（）：对（3）中得到的位姿进一步优化；
（5）上述过程成功运行，接下来就是判断是否将当前帧作为关键帧插入关键帧队列：

• 若为纯跟踪模式mbOnlyTracking，则不需要插入关键帧；
• 如果mdStopped=true，即LocalMapping线程被终止，则不需要插入关键帧；
• 如果LocalMapping线程被LoopClosing线程请求中止，即mbStopRequested=true，则不需要插入关键帧；
• 当上述条件均没有，则需要插入关键帧，接下来代码，就是常规判断当前帧是都满足是关键帧的条件，这里不讲了。。。

（6）将关键帧插入关键帧序列，并将：

     mbAbortBA=true
     mbNotStop=false

LocalMapping线程

（1）首先需要设置mbFinished=false 表示当前线程正在运行并为结束；
（2）然后需要设置 mbAcceptKeyFrame=false ，目的：告诉tracking线程，LocalMapping线程正在繁忙状态，不要再往关键帧队列中插入关键帧了；
（3）接下来就是对关键帧队列中的关键帧进行操作；
（4）处理完成后，进行局部的BA优化，将标志位设置为：mbAbortBA=false；
（5）在进行局部BA优化之前，需要检查标志位mbStopRequested的状态：

    mbStopRequested=true，说明LoopClosing线程请求中止LocalMapping线程，则不能继续进行BA优化；
    mbStopRequested=false，说明LoopClosing线程并没有请求中止LocalMapping线程，继续进行局部BA优化；

（6）进行完上述的过程，最后将mbAcceptKeyFrame=true，表示可以接受tracking线程的关键帧了。
（7）上述过程都在while（1）主循环中进行的。最后检查当前线程是否结束，若结束，设置

   mbFinished=true 
   mbStopped=true

LoopClosing线程

（1）首先需要设置mbFinished=false 表示当前线程正在运行并为结束；
（2）主要有三个函数：

    DetectLoop()：检测回环
    ComputeSim3()：计算相似变换
    CorrectLoop()：闭环矫正

（3）在CorrectLoop()中，需要

       a.先请求LocalMapping线程中止运行，即mbStopRequested=true，目的是防止在闭环矫正的时候LocalMapping线程中的InsertKeyFrame函数插入新的关键帧（在LocalMapping代码中可以看到）；
       b.还需要判断全局BA优化是否在运行，如果运行免责终止掉，即mbStopBA=true；
       c.还需要判断局部线程是否结束，即标志位：mbStopped=true/false，若为true，则进行闭环矫正，若为false，则等待。

(4)当整个LoopClosing线程结束，将mbStopRequested=false，此时LocalMapping线程就可以正常运行了。