SLAM十四讲(大工程)学习收获

算法改进

1. 在室内办公走廊环境, 很多白墙, 没什么特征点, 前后两帧匹配的就更少. 很容易在追踪位姿时出现空的g20图(initialize an empty graph). 只能依靠之前的相对运动估计当前位姿.
2. 而且当有image没有特征点时, 强行匹配会出现报错: opencv-3.4.10/modules/core/src/batch_distance.cpp:275: error: (-215:Assertion failed) type == src2.type() && src1.cols == src2.cols && (type == CV_32F || type == CV_8U) in function 'batchDistance'
3. 把gftt换成orb之后, 在他的数据集上会跑的更好, 特征点更多, 算是一大改进.  

c++用法：

1. mutex： 多线程使用时, 可能会同时对一个对象进行读写操作，为避免混乱， 引入锁的概念， 谁对mutex上了锁，谁才能读写数据，否则一直堵塞， 一直到锁被其他线程释放， 然后自己可以上锁为止。通常在定义类时， 属性会有mutex， 然后每个方法涉及到读写就会首行写上 std::unique_lock<std::mutex> lock(my_mutex)， 进行上锁。这是一种智能管理锁的模板类, 上不了锁就堵塞等待上锁, 函数结束时会自动解锁, 方便. 还支持同时锁定多个mutex，这避免了多道加锁时的资源”死锁”问题
2. std::thread t1(&f, argument); 线程在创建时, 就开始执行了. 不过有时候线程没执行完, 主函数就结束了, 为了等多线程执行完, 可用t1.join();
3. 创建一个线程不想让函数f马上执行, 可结合condition_variable使用. wait()是条件变量的成员函数, 用来等一个东西. f中声明unique_lock之后将其作为wait()的第一个参数, 如果第二个参数lambda表达式返回值是false, 那么wait将解锁第一个参数(互斥量), 并堵塞到本行.
   堵塞到什么时候呢? 堵塞到其他某个线程调用notify_one()成员函数为止. 如果返回true, 那么wait()直接返回. 如果没有第二个参数, 就跟默认第二个参数返回false效果一样. notify_all()则是唤醒全部.
4. std::atomic<>: 原子操作. 定义的变量, 同一时刻只有一个函数或者说线程能够对其进行操作, 实现无锁编程.

工程技巧：

1. GFlags; GFlags是Google开源的一套命令行参数处理的开源库. 解析的参数在FLAGS里面， 通过下划线取值。

   1. 定义命令行参数: 参数名, 默认值, 描述

      1. DEFINE_string(config_file, "./config/default.yaml", "config file path");

      2. 还有bool，int32, int64, uint64, double等, 用法一样

2. boost/format: 格式化的字符串

   1. boost::format fmt("%s is cool"); fmt%string.str() 可得到 string is cool的字符串. 方便!

3. cv::FileStorage: 从结构类型的文件读取数据的类， 一般从xml或者ymal读取。读进来之后可以像字典一样读写(方括号[]), 构造函数传入文件地址即可.

Slam知识：

在 ”光流跟踪“ 中，使用了 Harris 角点作为 LK 光流跟踪输入点。角点定义为在两个方向上均有较大梯度变化的小区域，使用自相关函数描述. gtff是基于此原理的一种角点检测方法, 也能添加描述子.

库：