ROS从入门到精通系列（十一）-- ros客户端（上）roscpp

最新推荐文章于 2025-05-11 12:39:27 发布
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分类专栏： ROS从入门到精通系列博客 文章标签： ROS ros客户端 roscpp
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本文详细介绍了ROS的客户端库roscpp，包括节点的初始化与关闭、NodeHandle的使用，以及topic、service通信，参数服务器设置，时钟管理和日志异常处理等内容。重点讲解了roscpp中如何进行topic通信和service通信，以及自定义消息类型和回调函数的使用。

目录

一、ROS支持的客户端库和整体的包结构分布

二、roscpp：

1. 主要部分

2. 按功能分类

三、节点初始化、关闭以及句柄NodeHandle

1. 初始化

2. 关闭节点

3. NodeHandle类的常用成员函数　　

四、基于roscpp的topic通信

五、基于roscpp的service通信

六、基于roscpp的参数服务器设置

七、时钟

八、日志和异常

一、ROS支持的客户端库和整体的包结构分布

二、roscpp：

位于/opt/ros/kinetic　　

// #include<ros/ros.h>

1. 主要部分

（1）ros::init()：解析传入的ROS参数，创建node第一步需要用到的函数　　//可以为node命名

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