1.先运行两个节点
2.rqt_graphz
展示节点/话题信息
3.ros2 topic -h
查看跟话题有关的命令
4.ros2 topic list
列出所有话题
5.ros2 topic list -t
列出话题类型
6.ros2 topic echo +(话题)
截获当前话题内容
7.ros2 topic info +(话题)
话题详细信息
8.ros2 interface show std_msgs/msg/String
话题具体内容(变量名称)
9.ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "goodmorning"'
停止talker,由话题发送内容
(注意data:后面有空格)