ORB-SLAM2 源码解读（2）

MapPoint

MapPoint是地图中的特征点，它自身的参数是三维坐标和描述子，在这个类中它需要完成的主要工作有以下方面：

1）维护关键帧之间的共视关系

2）通过计算描述向量之间的距离，在多个关键帧的特征点中找最匹配的特征点

3）在闭环完成修正后，需要根据修正的主帧位姿修正特征点

4）对于非关键帧，也产生MapPoint，只不过是给Tracking功能临时使用

Frame

Frame::Frame(

const cv::Mat &imGray, //灰度图

const double &timeStamp, //时间戳

ORBextractor* extractor,//ORB特征提取

ORBVocabulary* voc, //词袋数据

cv::Mat &K, //相机内参

cv::Mat &distCoef, //图像校正参数

const float &bf, // bf=双目基线 * fx

const float &thDepth)//这是深度值的阈值，按照特征点深度值大于或小于这个值，把他们分为close和far两类

KeyFrame