ORB_SLAM2学习

作者解释

１、camera.bf

基线距离（单位：米） * fx（单位：像素）

2.ThDepth

深度阈值，用于区分特征点是近点是远点。

双目关键点的深度如果小于40倍基线长度的值，就被叫做近关键点，否则就是远关键点。近关键点可以较好的被三角化，并提供尺度，平移，旋转信息。而远关键点可以提供比较好的旋转信息，但只能有比较差的尺度和平移信息，远点用多视角进行三角化。

3. DepthMapFactor（用于RGBD）

DepthMapFactor是一个比例系数，根据TUM数据集官网的说明，对于RGB-D数据集，深度图像的缩放系数为5000，即深度图像中的像素值为5000，对应于离摄像机1米的距离，10000对应于2米的距离，等等。像素值为0意味着缺失值/没有数据。

DepthMapFactor=5000(对于16bit的PNG图片)；而在ROS下运行时，DepthMapFactor=1(对于ROS bag文件中的32bit的浮点图)。