浅谈水下声速剖面及声线追踪算法

    声波传播速度是海洋中最重要的声学参数,它是影响声波在海洋中传播的最基本的物理量参数。有关测量研究表明,水中声速是温度、盐度和静压力的函数,声速随着温度、盐度和压力的增加而增加。海洋的不均匀性和多变性强烈地影响着海洋中的声传播,海水中的声速变化也体现出随着空间和时间变化的复杂性。

    多波束测深的本质是测量不同方向上声波传播的时间,利用声波在水中的传播速度,进而计算声波在水中传播的水平距离和深度。在多波束测深声呐一次测量过程中,一个覆盖扇面内存在多个波束对于非垂直入射的波束,即使其入射角度不变,在不同声速环境下的传播轨迹将完全不同。因此水中声速分布情况将对多波束测深结果产生根本的影响,准确获取水中的声速是多波束测量的基础。

    声速对多波束测深结果的影响过程是一个综合的复杂过程,主要体现在两个方面一是表层声速对测深结果的影响二是声速剖面对测深结果的影响,且二者是相互影响的。因此,在多波束测深声呐中,即使准确测量了波束方向和传播时间,如果不能根据实际声速分布结构计算测深结果,也将带来较大的测深误差,使测量结果偏离真实地形,从而带来测深假象。由声速引起的测深假象不给予正确的消除,将使测量结果不可用。

   一般而言,声速在水平方向上的变化较小,因此可以假设声速只随着深度的变化而变化,而在水平面方向上不变即声速c为深度z的函数c(z),称之为海水中声速的垂直分层模型。声速的垂直分层模型是对实际海洋中声速结构的一种近似理想模型,是解决除远程声速传播问题的基本假设。在分层介质模型中,声速沿垂直深度的分布称为声速剖面,声速剖面一般比较复杂且随着海水介质改变。

    在分层介质模型假设下,射线声学所遵循的折射定律Snell定律为：

其中，α0为声波入射方向与水平方向的夹角,称为掠射角，θ0为声波入射方向与垂直方向的夹角,称为入射角；c0为入射层的介质表面的声速，αi、ci分别为出射层表面的声线掠射角和声速。若已知声线的初始掠射角α0和声速剖面,则可以根据斯涅尔(Snell)定律计算不同深度处声线传播的掠射角,从而确定声线传播的方向。

    如图所示,由Snell定律可知,在声速随深度变化的情况下,声线（除垂直方向入射外）在水中并非沿直线传播,而是随着声速的变化产生弯曲。当声线从高声速层进入低声速层时,由于声速减小,掠射角增大,声线弯向水底反之当声线从低声速层进入高声速层时,由于声速增大,掠射角减小,声线弯向水面。

基于声速剖面的声线跟踪

    声速剖面对测深结果的影响体现在对声线轨迹的改变,从而影响波束脚印空间归位的结果。在多波束深度计算过程中对声线在水中传播路径的跟踪称为声线跟踪。声线跟踪的理论基础为声速分层假设,即任何复杂的声速剖面结构,都可以近似为由多层具有简单结构的声速层组成。此假设是用每个独立层内的声速折线分布来代替整个声速剖面的连续变化。在具体应用中,常用的声速分层形式有常声速分层和常声速梯度分层两种,前者认为每个小层内声速不变,声线沿直线传播后者认为层内声速线性变化,声线沿曲线传播。

基于层内常声速假设的声线跟踪

层内常声速假设模型声速分层如下图所示。

    层内常声速时,声线在层内掠射角不变,轨迹为直线。假设波束的初始入射角度为θ0，初始声速为c0，由Snell定律和各层声速ci，可以得到声线在各层中的入射角度由如下关系：

有声线在该层内的传播时间和水平距离分别为：

 声线传播经过完整的N-1层后的累计传播时间和水平距离如下：

 若声线经过了N-1层折射后仍有时间剩余，记为，但已经不足以穿越完整的第N层时，在第N层传播的深度和水平距离为：