坐标旋转的表达模型,可以有旋转矩阵、欧拉角、四元数等多种,
本质上这类变换是一种张量,张量的本质可以理解为多重线性变换,
在代数上可以引入李群与李代数的概念,把这种空间结构认识清楚。
详细内容,可以查看本博的“今日头条号:机器人视觉”
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