手眼标定AX=XB原理

现在的机器人少不了有各种传感器，传感器之间的标定是机器人感知环境的一个重要前提 。所谓标定，是指确定传感器之间的坐标转换关系。 由于标定的传感器各异，好像没有特别通用的方法

手眼标定法是标定摄像头与机械臂的一个经典方法，不过这个思想也适用于其他传感器，比如自动驾驶中激光雷达与摄像头之间的标定，比如东京大学的这篇工作《LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry》。

手眼标定法的核心公式只有一个，AX=XB [公式] ，这里的 X [公式] 就是指手（机械臂末端）与眼（摄像头）之间的坐标转换关系。下面结合机械臂的两种使用场景，讲一下这个公式的由来。

用Base表示机械臂的底座（可以认为是世界坐标系），用End表示机械臂的末端，用Camera表示摄像头，用Object表示标定板。

Eye-In-Hand

所谓Eye-In-Hand，是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是，End到Camera之间的坐标转换关系，也就是X = T(E_C) [公式]。这种情况下，有两个变量是不变的：

Eye-To-Hand