SLAM之小觅相机跑开源方案（ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map）

传感器：　小觅相机标准版
开源SLAM方案：　ORB_SLAM2，VINS MONO，VINS FUSION，RTAB-Map
测试地点：　室内大厅（光线不均）/ 露天阳台
实现形式：　小觅相机 / kinect　在目标地点跑两圈

相机标定：

1)　安装标定工具,在命令行里输入:
　rosdep install camera_calibration
　rosmake camera_calibration
2)　roscore
3)　source MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash
　roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
4)　rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x6 --square 0.02516 --no-service-
　　check --approximate=0.1 right:=/right/image_raw_color left:=/left/image_raw_color right_camera:=/mynteye/right 　　left_camera:=/mynteye/left

获取图像校准参数

１）cd MYNT-EYE-S-SDK
２）./samples/_output/bin/tutorials/get_img_p