Gdb 调试核心已转存储-调试VINS-FUSION/ORB-SLAM

GDB调试C++工程非ROS

1.通过运行可执行程序来进入gdb

CMakeLists中的修改：

 SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
 SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")#用于进行gdb调试
 SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

        gdb调试指令

 

• (gdb) gdb ./Examples/RGB-D/rgbd_tum  //运行可执行文件
  (gdb) set args /home/ubuntu/Documents/03.Semantic_Mapping_on_ORBSLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ubuntu/Documents/03.Semantic_Mapping_on_ORBSLAM2-master/Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/ubuntu/shard_read/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/ubuntu/shard_read/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt  //给出参数
  
  //打断点 注意此时程序还未运行
  (gdb) b rgbd_tum.cc:106  //在会编译成可执行文件的源文件cpp中加断点
  (gdb) b Global.cc:25 //会提示未来编译成shared library的源文件cpp中加断点
  No source file named Global.cc.
  Make breakpoint pending on future shared library load? (y or [n]) y
  
  (gdb) run //程序开始运行
  Breakpoint 2, ORB_SLAM2::Global::init (this=0x7fffffffd526, 
      strSettingsFile=...)
      at /home/ubuntu/Documents/03.Semantic_Mapping_on_ORBSLAM2-master/src/Global.cc:26
  warning: Source file is more recent than executable.
  26	}
  (gdb) print Global::PORT  //打印变量
  $1 = 8080
  (gdb) c //直接运行到下一个断点
  Continuing.
  Connect successfully! client iP: 127.0.0.1, port: 8080
  [New Thread 0x7fffb2902700 (LWP 4336)]
  [New Thread 0x7fffb2101700 (LWP 4337)]
  

 gdb基础功能使用

c/continue         # 向下运行到下一个断点处
n/next             # 执行下一行代码，不进入调用的函数，直接返回结果
s/step             # 执行下一行代码，进入调用的函数
finish             # 跳出函数体
until    		   # 跳出当前循环 在执行完循环体内的最后一条语句之后执行 until，才可以跳出循环
info breakpoints
info threads

 

 

2.通过运行core文件来进入gdb      

CMake的时候增加生成core的编译选项

在文件 CMakeLists.txt添加下面一条语句

 set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-O3 -Wall -g")  //以debug形式编译，可以生成core文件

ulimit -a //查询core文件大小

 这里的size的单位是blocks,一般1block=512bytes，

ulimit –c 4  (注意，这里的size如果太小，则可能不会产生对应的core文件，笔者设置过ulimit –c 1的时候，系统并不生成core文件，并尝试了1，2，3均无法产生core，至少需要4才生成core文件)。

我的ubuntu系统改完大小以后直接在打开终端的目录下生成core文件。

但根据百度出来的结果，很可能会在其他路径下生成相关文件。

但当前设置的ulimit只对当前会话有效，若想系统均有效，则需要进行如下设置：

Ø  在/etc/profile中加入以下一行，这将允许生成coredump文件

ulimit-c unlimited  //会在当前的文件目录下生成core文件

Ø  在rc.local中加入以下一行，这将使程序崩溃时生成的coredump文件位于/data/coredump/目录下:

echo /data/coredump/core.%e.%p> /proc/sys/kernel/core_pattern 

注意rc.local在不同的环境，存储的目录可能不同，susu下可能在/etc/rc.d/rc.local

 ROS 配置gdb进行调试查看最后一行出错的代码

• rosrun的形式

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name] 

VINS-FUSION中

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' vins vins_node /home/zhou/1130_vinsfusion/src/VINS-Fusion-master/config/kitti_stereo/kitti_mono_imu_config.yaml

• roslaunch的形式 

修改ROS launch文件，在node标签中添加一句话 

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "

<node pkg="waypoint_follower" type="pure_persuit" name="pure_pursuit" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"> 
</node>

 附：roslaunch node前缀
The launch-prefix attribute of the tag that, among other things, makes it easy to debug a ROS node process. Here are some example launch-prefixes you might find useful:
launch-prefix=“xterm -e gdb --args” : run your node in a gdb in a separate xterm window, manually type run to start it
launch-prefix=“gdb -ex run --args” : run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to type run to start it
launch-prefix=“stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args” : run your node in gdb in a new stterm window without having to type run to start it
launch-prefix=“valgrind” : run your node in valgrind
这个valgrind工具可以用于检测内存泄露，并执行性能分析
launch-prefix=“xterm -e” : run your node in a separate xterm window
launch-prefix=“nice” : nice your process to lower its CPU usage
launch-prefix=“screen -d -m gdb --args” : useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and do screen -D -R to see the gdb session
launch-prefix=“xterm -e python -m pdb” : run your python node a separate xterm window in pdb for debugging; manually type run to start it
 

说明:launch-prefix后面的内容可以如rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' 放到引号里进行使用

参考链接：ROS在线调试（使用GDB）_lovely_yoshino的博客-CSDN博客_roslaunch 调试

   roslaunch/Tutorials/Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB - ROS Wiki

C++ 基础：

override只是C++保留字，不是关键字，这意味着只有在正确的使用位置，oerride才启“关键字”的作用，其他地方可以作为标志符

class Base ｛
virtual void f();
}；

class Derived : public Base {
void f() override; // 表示派生类重写基类虚函数f
void F() override;//错误：函数F没有重写基类任何虚函数
}；