第十讲里面有个sphere.g2o 书上说用g2o_viewer打开
我在ch10文件夹下执行了命令
g2o_viewer sphere.g2o
提示报错:找不到g20_viewer命令
在网上搜了下,参考这个博客
https://blog.csdn.net/qq_43525260/article/details/104192218
但是他写的有几个命令需要修改下
下面是我的解决过程
打开g2o的源码,cmake_modules文件夹下的QGLViewer.cmake文件。如图
打开后可以看到,需要qt5的依赖
先把qt4卸载了,再安装qt5(安装这个要下载两百M,解压后五百多M)
sudo apt-get remove qt4-qmake # 举个例子的删除qt4-qmake
sudo apt-get install qt5-default qtcreator
然后安装这个依赖:(网上参考的博客,这里写的不一样,他那个我运行不出来)
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
然后,就是重新编译安装下g2o
在g2o文件夹下的build文件夹下
cmake ..
make
sudo make install
重新安装完了之后,打开g2o的源码文件夹
在bin文件夹下,可以看到一个g2o_viewer
在这个文件夹下打开终端,输入执行命令
./g2o_viewer
g2o_viewer 就执行出来了
点击左上角的File按钮,选择Load
然后找到你的文件,打开
显示结果如图
这是有噪声的位姿图。
我们单击Optimize。可以显示对其优化的过程
优化后