交比不变
凡是接触过射影几何的人一定不会对交比(cross ratio)陌生,因为交比是射影变换(projectivity)最重要的不变量之一。在谈论交比之前,先回顾一下射影几何。射影变换是一种线性变换(实数矩阵 P \bm P P),将 n n n 维实空间的向量 X \bm X X 映射到 m m m 维实空间的向量 x \bm x x, 即 x = P X \bm{x}=\bm{PX} x=PX 。其中, P \bm P P 为 ( m + 1 ) × ( n + 1 ) (m+1)\times(n+1) (m+1)×(n+1) 的齐次变换矩阵, X \bm X X 和 x \bm x x 分别为维度 n + 1 n+1 n+1 和 m + 1 m+1 m+1 的齐次向量坐标。齐次坐标使用 n + 1 n+1 n+1 个有序数表示 n n n 维空间的向量 X \bm X X, 具有缩放不变性,即 X = s X \bm{X}=s\bm{X} X=sX, 其中 s s s 为非零实数。同样齐次变换矩阵 P \bm P P 也满足缩放不变性,即 P = s P \bm{P}=s\bm{P} P=sP 。当 P \bm P P 为方阵且满秩时,射影变换 x = P X \bm{x}=\bm{PX} x=PX 表示 n n n 维空间到自己的映射(非点点对应),变换可逆, x \bm x x 和 X \bm X X 在射影变换下等价。此时变换 P \bm P P 也被称为单应性(Homography)。射影变换又被称为共线变换(collineation),即共线的点在射影变换下依然保持为共线点。一般意义下,射影变换、共线变换、单应变换说的是同一个意思。
下面在射影平面内引入交比。从二维平面到自己的射影变换 H \bm H H 为 3 阶方阵,变换 x ′ = H x \bm{x}'=\bm{Hx} x′=Hx 将平面内的点按照共点直线投影的方式重新组织在一个平面内。在射影平面内,点和线均由三维齐次坐标表示,并且互为对偶元素(在三维空间中,点和面由四维齐次坐标表示,并互为对偶;线自对偶)。两个点确定一条直线,若直线 l \bm l l 过 p 1 \bm{p}_1 p1 和 p 2 \bm{p}_2 p2 两点,则有 l = p 1 × p 2 \bm{l} = \bm{p}_1 \times \bm{p}_2 l=p1×p2 。在直线上的任何一点 p \bm{p} p 都可以由 p 1 \bm{p}_1 p1 和 p 2 \bm{p}_2 p2 的线性组合表示,即 p = u p 1 + v p 2 \bm{p}=u\bm{p}_1+v\bm{p}_2 p=up1+vp2, u u u 和 v v v 为实数。这样就得到了直线上任意点的参数化坐标 p ^ = [ u , v ] T \hat{\bm{p}}=[u,v]^T p^=[u,v]T ,因此参考点的坐标为 p ^ 1 = [ 1 , 0 ] T , p ^ 2 = [ 0 , 1 ] T \hat{\bm{p}}_1=[1,0]^T,\ \hat{\bm{p}}_2=[0,1]^T p^1=[1,0]T, p^2=[0,1]T 。
共线点的交比
设
p
1
,
p
2
,
p
3
,
p
4
\bm{p}_1,\ \bm{p}_2,\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4
p1, p2, p3, p4 是四个共线点,它们的参数化齐次坐标分别为
p
^
i
=
[
u
i
,
v
i
]
T
,
i
=
1
,
2
,
3
,
4
\hat{\bm{p}}_i=[u_i,v_i]^T,\ i=1,2,3,4
p^i=[ui,vi]T, i=1,2,3,4 。定义四点的交比为:
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
=
det
(
p
^
1
,
p
^
3
)
det
(
p
^
2
,
p
^
4
)
det
(
p
^
2
,
p
^
3
)
det
(
p
^
1
,
p
^
4
)
(1)
(\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4) = \frac{\det(\hat{\bm{p}}_1,\ \hat{\bm{p}}_3) \det(\hat{\bm{p}}_2,\ \hat{\bm{p}}_4)} {\det(\hat{\bm{p}}_2,\ \hat{\bm{p}}_3) \det(\hat{\bm{p}}_1,\ \hat{\bm{p}}_4)} \tag{1}
(p1, p2; p3, p4)=det(p^2, p^3)det(p^1, p^4)det(p^1, p^3)det(p^2, p^4)(1)
下面证明,共线点交比不依赖于参数化坐标(直线坐标系)的选择。
设直线上两个参考点的齐次坐标分别为 a , b \bm{a},\ \bm{b} a, b 。四个点 p 1 , p 2 , p 3 , p 4 \bm{p}_1,\ \bm{p}_2,\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4 p1, p2, p3, p4 在给定点 a \bm a a 和 b \bm b b 的参数化坐标为 p ^ i = [ u i , v i ] T \hat{\bm{p}}_i=[u_i,v_i]^T p^i=[ui,vi]T 。选择另外两个参考点 a ′ \bm{a}' a′ 和 b ′ \bm{b}' b′ ,以及四个点的参数化坐标 p ^ i ′ = [ u i ′ , v i ′ ] T \hat{\bm{p}}_i'=[u_i',v_i']^T p^i′=[ui′,vi′]T 。令新的参考点 a ′ \bm{a}' a′ 和 b ′ \bm{b}' b′ 在旧坐标系 a \bm a a 和 b \bm b b 下的坐标分别为 a ^ ′ = [ α 1 , β 1 ] T , b ^ ′ = [ α 2 , β 2 ] T \hat{\bm{a}}'=[\alpha_1,\beta_1]^T,\ \hat{\bm{b}}'=[\alpha_2,\beta_2]^T a^′=[α1,β1]T, b^′=[α2,β2]T 。即 a ′ = α 1 a + β 1 b , b ′ = α 2 a + β 2 b \bm{a}'=\alpha_1\bm{a}+\beta_1\bm{b},\ \bm{b}'=\alpha_2\bm{a}+\beta_2\bm{b} a′=α1a+β1b, b′=α2a+β2b 。取 H = [ a ^ ′ , b ^ ′ ] \bm{H}=[\hat{\bm{a}}',\ \hat{\bm{b}}'] H=[a^′, b^′] ,显然 det ( H ) ≠ 0 \det(\bm{H})\neq 0 det(H)=0 ,否则 a ^ ′ \hat{\bm{a}}' a^′ 和 b ^ ′ \hat{\bm{b}}' b^′ 线性相关,从而 a ′ \bm{a}' a′ 和 b ′ \bm{b}' b′ 重合成一个点。另外有 p i = u i ′ a ′ + v i ′ b ′ = ( α 1 u i ′ + α 2 v i ′ ) a + ( β 1 u i ′ + β 2 v i ′ ) b = u i a + v i b \bm{p}_i=u_i'\bm{a}'+v_i'\bm{b}'=(\alpha_1 u_i'+\alpha_2 v_i')\bm{a}+(\beta_1 u_i'+\beta_2 v_i')\bm{b}=u_i\bm{a}+v_i\bm{b} pi=ui′a′+vi′b′=(α1ui′+α2vi′)a+(β1ui′+β2vi′)b=uia+vib 。
得到坐标变换关系:
u
i
=
α
1
u
i
′
+
α
2
v
i
′
,
v
i
=
β
1
u
i
′
+
β
2
v
i
′
u_i=\alpha_1 u_i'+\alpha_2 v_i',\ v_i=\beta_1 u_i'+\beta_2 v_i'
ui=α1ui′+α2vi′, vi=β1ui′+β2vi′ ;即
p
^
i
=
H
p
^
i
′
\hat{\bm{p}}_i=\bm{H}\hat{\bm{p}}_i'
p^i=Hp^i′ 。代入交比定义式得到:
det
(
p
^
1
,
p
^
3
)
det
(
p
^
2
,
p
^
4
)
det
(
p
^
2
,
p
^
3
)
det
(
p
^
1
,
p
^
4
)
=
det
(
H
(
p
^
1
′
,
p
^
3
′
)
)
det
(
H
(
p
^
2
′
,
p
^
4
′
)
)
det
(
H
(
p
^
2
′
,
p
^
3
′
)
)
det
(
H
(
p
^
1
′
,
p
^
4
′
)
)
=
det
(
p
^
1
′
,
p
^
3
′
)
det
(
p
^
2
′
,
p
^
4
′
)
det
(
p
^
2
′
,
p
^
3
′
)
det
(
p
^
1
′
,
p
^
4
′
)
\frac{\det(\hat{\bm{p}}_1,\ \hat{\bm{p}}_3) \det(\hat{\bm{p}}_2,\ \hat{\bm{p}}_4)} {\det(\hat{\bm{p}}_2,\ \hat{\bm{p}}_3) \det(\hat{\bm{p}}_1,\ \hat{\bm{p}}_4)} =\frac{\det(\bm{H}(\hat{\bm{p}}_1',\ \hat{\bm{p}}_3')) \det(\bm{H}(\hat{\bm{p}}_2',\ \hat{\bm{p}}_4'))} {\det(\bm{H}(\hat{\bm{p}}_2',\ \hat{\bm{p}}_3')) \det(\bm{H}(\hat{\bm{p}}_1',\ \hat{\bm{p}}_4'))} =\frac{\det(\hat{\bm{p}}_1',\ \hat{\bm{p}}_3') \det(\hat{\bm{p}}_2',\ \hat{\bm{p}}_4')} {\det(\hat{\bm{p}}_2',\ \hat{\bm{p}}_3') \det(\hat{\bm{p}}_1',\ \hat{\bm{p}}_4')}
det(p^2, p^3)det(p^1, p^4)det(p^1, p^3)det(p^2, p^4)=det(H(p^2′, p^3′))det(H(p^1′, p^4′))det(H(p^1′, p^3′))det(H(p^2′, p^4′))=det(p^2′, p^3′)det(p^1′, p^4′)det(p^1′, p^3′)det(p^2′, p^4′)
故四个共线点的交比不依赖于直线坐标系的选择。
由于交比不依赖于直线上的参考点,可以简化交比的计算。对于四个共线点
p
1
,
p
2
,
p
3
,
p
4
\bm{p}_1,\ \bm{p}_2,\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4
p1, p2, p3, p4 ,可以将
p
1
\bm{p}_1
p1 和
p
2
\bm{p}_2
p2 选为参考点,
p
3
\bm{p}_3
p3 和
p
4
\bm{p}_4
p4 的齐次坐标表示为:
p
3
=
p
1
+
λ
1
p
2
,
p
4
=
p
1
+
λ
2
p
2
\bm{p}_3=\bm{p}_1+\lambda_1\bm{p}_2,\ \bm{p}_4=\bm{p}_1+\lambda_2\bm{p}_2
p3=p1+λ1p2, p4=p1+λ2p2 。则有参数化坐标:
p
^
1
=
[
1
,
0
]
T
,
p
^
2
=
[
0
,
1
]
T
,
p
^
3
=
[
1
,
λ
1
]
T
,
p
^
4
=
[
1
,
λ
2
]
T
\hat{\bm{p}}_1=[1,0]^T,\ \hat{\bm{p}}_2=[0,1]^T,\ \hat{\bm{p}}_3=[1,\lambda_1]^T,\ \hat{\bm{p}}_4=[1,\lambda_2]^T
p^1=[1,0]T, p^2=[0,1]T, p^3=[1,λ1]T, p^4=[1,λ2]T 。于是由 (1) 得:
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
=
λ
1
λ
2
(2)
(\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4) = \frac{\lambda_1}{\lambda_2} \tag{2}
(p1, p2; p3, p4)=λ2λ1(2)
这是常用的交比计算公式。
在直线上,点的自由度为 1,因此可以简化如下。选择直线上任意两个参考点
a
\bm a
a 和
b
\bm b
b ,按照统一的方式对四个共线点
p
1
,
p
2
,
p
3
,
p
4
\bm{p}_1,\ \bm{p}_2,\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4
p1, p2, p3, p4 进行参数化。即
p
i
=
a
+
λ
i
b
\bm{p}_i=\bm{a}+\lambda_i\bm{b}
pi=a+λib, 其中
i
=
1
,
2
,
3
,
4
i=1,2,3,4
i=1,2,3,4 。因此
p
^
i
=
[
1
,
λ
i
]
T
\hat{\bm{p}}_i=[1,\lambda_i]^T
p^i=[1,λi]T ,
λ
i
\lambda_i
λi 成为
p
i
\bm{p}_i
pi 的一维坐标(同时
a
^
=
[
1
,
0
]
T
,
b
^
=
[
1
,
∞
]
T
\hat{\bm{a}}=[1,0]^T,\ \hat{\bm{b}}=[1,\infty]^T
a^=[1,0]T, b^=[1,∞]T)。于是有:
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
=
det
(
p
^
1
,
p
^
3
)
det
(
p
^
2
,
p
^
4
)
det
(
p
^
2
,
p
^
3
)
det
(
p
^
1
,
p
^
4
)
=
(
λ
3
−
λ
1
)
(
λ
4
−
λ
2
)
(
λ
3
−
λ
2
)
(
λ
4
−
λ
1
)
(3)
\begin{aligned} (\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4) &= \frac{\det(\hat{\bm{p}}_1,\ \hat{\bm{p}}_3)\det(\hat{\bm{p}}_2,\ \hat{\bm{p}}_4)}{\det(\hat{\bm{p}}_2,\ \hat{\bm{p}}_3)\det(\hat{\bm{p}}_1,\ \hat{\bm{p}}_4)} \\ &=\frac{(\lambda_3-\lambda_1)(\lambda_4-\lambda_2)}{(\lambda_3-\lambda_2)(\lambda_4-\lambda_1)} \end{aligned} \tag{3}
(p1, p2; p3, p4)=det(p^2, p^3)det(p^1, p^4)det(p^1, p^3)det(p^2, p^4)=(λ3−λ2)(λ4−λ1)(λ3−λ1)(λ4−λ2)(3)
在一维的直线上建立坐标轴,取
a
\bm a
a 和
b
\bm b
b 点分别为原点和无穷远点。则齐次坐标为
a
=
[
0
,
1
]
T
,
b
=
[
1
,
0
]
T
\bm{a}=[0,1]^T,\ \bm{b}=[1,0]^T
a=[0,1]T, b=[1,0]T 。同上,直线上任一点
p
=
a
+
λ
b
\bm{p}=\bm{a}+\lambda\bm{b}
p=a+λb ,
λ
\lambda
λ 为
p
\bm p
p 的一维笛卡尔坐标。四个共线点的交比为
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
=
(
λ
3
−
λ
1
)
(
λ
4
−
λ
2
)
(
λ
3
−
λ
2
)
(
λ
4
−
λ
1
)
(\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4)=\frac{(\lambda_3-\lambda_1)(\lambda_4-\lambda_2)}{(\lambda_3-\lambda_2)(\lambda_4-\lambda_1)}
(p1, p2; p3, p4)=(λ3−λ2)(λ4−λ1)(λ3−λ1)(λ4−λ2) 。其中包含了明显的几何意义,如
λ
3
−
λ
1
\lambda_3-\lambda_1
λ3−λ1 表示点
p
1
\bm{p}_1
p1 到
p
3
\bm{p}_3
p3 的有向线段的长度。如图 1 所示,令
p
1
p
3
‾
\overline{\bm{p}_1\bm{p}_3}
p1p3 表示从
p
1
\bm{p}_1
p1 到
p
3
\bm{p}_3
p3 的有向线段长度,则交比化为:
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
=
p
1
p
3
‾
⋅
p
2
p
4
‾
p
2
p
3
‾
⋅
p
1
p
4
‾
(4)
(\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4) = \frac{\overline{\bm{p}_1\bm{p}_3} \cdot \overline{\bm{p}_2\bm{p}_4}}{\overline{\bm{p}_2\bm{p}_3} \cdot \overline{\bm{p}_1\bm{p}_4}} \tag{4}
(p1, p2; p3, p4)=p2p3⋅p1p4p1p3⋅p2p4(4)
共点直线的交比
根据对偶关系,若两条直线
l
1
\bm{l}_1
l1 和
l
2
\bm{l}_2
l2 交于一点
p
\bm p
p ,则
p
=
l
1
×
l
2
\bm{p} = \bm{l}_1 \times \bm{l}_2
p=l1×l2 。经过定点
p
\bm p
p 的任何一条直线都可以由
l
1
\bm{l}_1
l1 和
l
2
\bm{l}_2
l2 的线性组合表示,即
l
=
u
l
1
+
v
l
2
\bm{l} = u\bm{l}_1+v\bm{l}_2
l=ul1+vl2 ,记为参数化坐标
l
^
=
[
u
,
v
]
T
\hat{\bm{l}}=[u,v]^T
l^=[u,v]T 。与定义共线点的交比一样,也可以定义四条共点直线的交比。设
l
1
,
l
2
,
l
3
,
l
4
\bm{l}_1,\ \bm{l}_2,\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4
l1, l2, l3, l4 是过定点的直线束中四条不同直线。它们在某两条参考直线下的参数化齐次坐标为
l
^
i
=
[
u
i
,
v
i
]
T
\hat{\bm{l}}_i=[u_i,v_i]^T
l^i=[ui,vi]T 。定义四条共点直线的交比为:
(
l
1
,
l
2
;
l
3
,
l
4
)
=
det
(
l
^
1
,
l
^
3
)
det
(
l
^
2
,
l
^
4
)
det
(
l
^
2
,
l
^
3
)
det
(
l
^
1
,
l
^
4
)
(5)
(\bm{l}_1,\ \bm{l}_2;\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4) = \frac{\det(\hat{\bm{l}}_1,\ \hat{\bm{l}}_3)\det(\hat{\bm{l}}_2,\ \hat{\bm{l}}_4)}{\det(\hat{\bm{l}}_2,\ \hat{\bm{l}}_3)\det(\hat{\bm{l}}_1,\ \hat{\bm{l}}_4)} \tag{5}
(l1, l2; l3, l4)=det(l^2, l^3)det(l^1, l^4)det(l^1, l^3)det(l^2, l^4)(5)
类似的,四条共点直线的交比也不依赖于直线束的参数化选择。对于四条共点直线
l
1
,
l
2
,
l
3
,
l
4
\bm{l}_1,\ \bm{l}_2,\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4
l1, l2, l3, l4, 将
l
1
\bm{l}_1
l1 和
l
2
\bm{l}_2
l2 选为参考直线,
l
3
\bm{l}_3
l3 和
l
4
\bm{l}_4
l4 的齐次坐标表示为:
l
3
=
l
1
+
λ
1
l
2
,
l
4
=
l
1
+
λ
2
l
2
\bm{l}_3=\bm{l}_1+\lambda_1\bm{l}_2,\ \bm{l}_4=\bm{l}_1+\lambda_2\bm{l}_2
l3=l1+λ1l2, l4=l1+λ2l2 。则共点直线的交比也可以简化为:
(
l
1
,
l
2
;
l
3
,
l
4
)
=
λ
1
λ
2
(6)
(\bm{l}_1,\ \bm{l}_2;\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4) = \frac{\lambda_1}{\lambda_2} \tag{6}
(l1, l2; l3, l4)=λ2λ1(6)
如图 1 所示,设
O
\bm O
O 点的齐次坐标为
[
x
0
,
y
0
,
1
]
T
[x_0,y_0,1]^T
[x0,y0,1]T ;过
O
\bm O
O 点平行于
x
x
x 轴的直线
m
\bm m
m 的方程为
y
=
y
0
y=y_0
y=y0, 即
m
=
[
0
,
1
,
−
y
0
]
T
\bm{m}=[0,1,-y_0]^T
m=[0,1,−y0]T; 过
O
\bm O
O 点平行于
y
y
y 轴的直线
n
\bm n
n 的方程为
x
=
x
0
x=x_0
x=x0, 即
n
=
[
1
,
0
,
−
x
0
]
T
\bm{n}=[1,0,-x_0]^T
n=[1,0,−x0]T 。令四条共点直线
l
1
,
l
2
,
l
3
,
l
4
\bm{l}_1,\ \bm{l}_2,\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4
l1, l2, l3, l4 的斜率分别为
k
1
,
k
2
,
k
3
,
k
4
\bm{k}_1,\ \bm{k}_2,\ \bm{k}_3,\ \bm{k}_4
k1, k2, k3, k4, 则直线
l
1
\bm{l}_1
l1 的方程为
y
−
y
0
=
k
1
(
x
−
x
0
)
y-y_0=k_1(x-x_0)
y−y0=k1(x−x0), 因此
l
1
=
[
−
k
1
,
1
,
k
1
x
0
−
y
0
]
T
=
m
−
k
1
n
\bm{l}_1=[-k_1,1,k_1x_0-y_0]^T=\bm{m}-k_1\bm{n}
l1=[−k1,1,k1x0−y0]T=m−k1n, 参数化坐标
l
1
=
[
1
,
−
k
1
]
T
\bm{l}_1=[1,-k_1]^T
l1=[1,−k1]T 。同理
l
2
=
[
1
,
−
k
2
]
T
,
l
3
=
[
1
,
−
k
3
]
T
,
l
4
=
[
1
,
−
k
4
]
T
\bm{l}_2=[1,-k_2]^T,\ \bm{l}_3=[1,-k_3]^T,\ \bm{l}_4=[1,-k_4]^T
l2=[1,−k2]T, l3=[1,−k3]T, l4=[1,−k4]T 。代入直线的交比定义式得:
(
l
1
,
l
2
;
l
3
,
l
4
)
=
(
k
1
−
k
3
)
(
k
2
−
k
4
)
(
k
2
−
k
3
)
(
k
1
−
k
4
)
(7)
(\bm{l}_1,\ \bm{l}_2;\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4) = \frac{(\bm{k}_1-\bm{k}_3)(\bm{k}_2-\bm{k}_4)}{(\bm{k}_2-\bm{k}_3)(\bm{k}_1-\bm{k}_4)} \tag{7}
(l1, l2; l3, l4)=(k2−k3)(k1−k4)(k1−k3)(k2−k4)(7)
由上式可知,共点直线的交比由其夹角决定。令
l
1
l
3
^
\widehat{\bm{l}_1\bm{l}_3}
l1l3
表示直线
l
1
\bm{l}_1
l1 到
l
3
\bm{l}_3
l3 的有向夹角,根据 (7) 可以证明:
(
l
1
,
l
2
;
l
3
,
l
4
)
=
sin
(
l
1
l
3
^
)
sin
(
l
2
l
4
^
)
sin
(
l
2
l
3
^
)
sin
(
l
1
l
4
^
)
(8)
(\bm{l}_1,\ \bm{l}_2;\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4) = \frac{\sin(\widehat{\bm{l}_1\bm{l}_3})\sin(\widehat{\bm{l}_2\bm{l}_4})}{\sin(\widehat{\bm{l}_2\bm{l}_3})\sin(\widehat{\bm{l}_1\bm{l}_4})} \tag{8}
(l1, l2; l3, l4)=sin(l2l3
)sin(l1l4
)sin(l1l3
)sin(l2l4
)(8)
共线点的交比等价于共点直线的交比
如图 1,选择
l
1
\bm{l}_1
l1 和
l
2
\bm{l}_2
l2 为参考直线,取
l
3
=
l
1
+
λ
1
l
2
,
l
4
=
l
1
+
λ
2
l
2
\bm{l}_3=\bm{l}_1+\lambda_1\bm{l}_2,\ \bm{l}_4=\bm{l}_1+\lambda_2\bm{l}_2
l3=l1+λ1l2, l4=l1+λ2l2 。则有
p
1
=
l
×
l
1
,
p
2
=
l
×
l
2
\bm{p}_1=\bm{l}\times\bm{l}_1,\ \bm{p}_2=\bm{l}\times\bm{l}_2
p1=l×l1, p2=l×l2,
p
3
=
l
×
l
3
=
l
×
(
l
1
+
λ
1
l
2
)
=
p
1
+
λ
1
p
2
\bm{p}_3=\bm{l}\times\bm{l}_3=\bm{l}\times(\bm{l}_1+\lambda_1\bm{l}_2)=\bm{p}_1+\lambda_1\bm{p}_2
p3=l×l3=l×(l1+λ1l2)=p1+λ1p2,
p
4
=
l
×
l
4
=
l
×
(
l
1
+
λ
2
l
2
)
=
p
1
+
λ
2
p
2
\bm{p}_4=\bm{l}\times\bm{l}_4=\bm{l}\times(\bm{l}_1+\lambda_2\bm{l}_2)=\bm{p}_1+\lambda_2\bm{p}_2
p4=l×l4=l×(l1+λ2l2)=p1+λ2p2 。由 (2) 和 (6) 可知:
(
l
1
,
l
2
;
l
3
,
l
4
)
=
λ
1
λ
2
=
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
(9)
(\bm{l}_1,\ \bm{l}_2;\ \bm{l}_3,\ \bm{l}_4) = \frac{\lambda_1}{\lambda_2} = (\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4) \tag{9}
(l1, l2; l3, l4)=λ2λ1=(p1, p2; p3, p4)(9)
此式验证了共线点交比与共点直线交比等价。
射影变换下的交比不变性
假设有射影变换
H
\bm H
H 将空间点
x
\bm x
x 映射为
x
′
\bm{x}'
x′, 即
x
′
=
H
x
\bm{x}'=\bm{Hx}
x′=Hx 。直线
l
\bm l
l 上的四个点
p
1
,
p
2
,
p
3
,
p
4
\bm{p}_1,\ \bm{p}_2,\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4
p1, p2, p3, p4 被映射为直线 l’上的四个点
p
1
′
,
p
2
′
,
p
3
′
,
p
4
′
\bm{p}_1',\ \bm{p}_2',\ \bm{p}_3',\ \bm{p}_4'
p1′, p2′, p3′, p4′ 。其中
p
i
′
=
H
p
i
,
i
=
1
,
2
,
3
,
4
\bm{p}_i'=\bm{Hp}_i,\ i=1,2,3,4
pi′=Hpi, i=1,2,3,4 。在直线
l
′
\bm{l}'
l′ 上选择
p
1
′
\bm{p}_1'
p1′ 和
p
2
′
\bm{p}_2'
p2′ 为参考点,取
p
3
′
=
p
1
′
+
λ
1
p
2
′
,
p
4
′
=
p
1
′
+
λ
2
p
2
′
\bm{p}_3'=\bm{p}_1'+\lambda_1\bm{p}_2',\ \bm{p}_4'=\bm{p}_1'+\lambda_2\bm{p}_2'
p3′=p1′+λ1p2′, p4′=p1′+λ2p2′, 则经过射影变换后四个共线点的交比为:
(
p
1
′
,
p
2
′
;
p
3
′
,
p
4
′
)
=
λ
1
λ
2
(\bm{p}_1',\ \bm{p}_2';\ \bm{p}_3',\ \bm{p}_4') = \frac{\lambda_1}{\lambda_2}
(p1′, p2′; p3′, p4′)=λ2λ1
又因为
p
3
′
=
p
1
′
+
λ
1
p
2
′
=
H
(
p
1
+
λ
1
p
2
)
=
H
p
3
\bm{p}_3'=\bm{p}_1'+\lambda_1\bm{p}_2'=\bm{H}(\bm{p}_1+\lambda_1\bm{p}_2)=\bm{Hp}_3
p3′=p1′+λ1p2′=H(p1+λ1p2)=Hp3,
p
4
′
=
p
1
′
+
λ
2
p
2
′
=
H
(
p
1
+
λ
2
p
2
)
=
H
p
4
\bm{p}_4'=\bm{p}_1'+\lambda_2\bm{p}_2'=\bm{H}(\bm{p}_1+\lambda_2\bm{p}_2)=\bm{Hp}_4
p4′=p1′+λ2p2′=H(p1+λ2p2)=Hp4 。单应变换
H
\bm H
H 可逆,所以得到
p
3
=
p
1
+
λ
1
p
2
,
p
4
=
p
1
+
λ
2
p
2
\bm{p}_3=\bm{p}_1+\lambda_1\bm{p}_2,\ \bm{p}_4=\bm{p}_1+\lambda_2\bm{p}_2
p3=p1+λ1p2, p4=p1+λ2p2 。相应的,在
l
\bm l
l 上取
p
1
\bm{p}_1
p1 和
p
2
\bm{p}_2
p2 为参考点,则变换前四个共线点的交比:
(
p
1
,
p
2
;
p
3
,
p
4
)
=
λ
1
λ
2
=
(
p
1
′
,
p
2
′
;
p
3
′
,
p
4
′
)
(10)
(\bm{p}_1,\ \bm{p}_2;\ \bm{p}_3,\ \bm{p}_4) = \frac{\lambda_1}{\lambda_2} = (\bm{p}_1',\ \bm{p}_2';\ \bm{p}_3',\ \bm{p}_4') \tag{10}
(p1, p2; p3, p4)=λ2λ1=(p1′, p2′; p3′, p4′)(10)
故交比是射影变换的不变量。
参考书
Richard Hartley, Andrew Zisserman. Multiple view geometry in computer vision (second edition)[M]. New York: Cambridge University Press, 2004:25-46.
吴福朝. 计算机视觉中的数学方法[M]. 北京:科学出版社, 2008:5-7.