plotjuggler看飞控状态曲线

部分px4飞控参数信息在下载log中使用Flight Review难以看到全部曲线，可以使用plot juggler软件来查看：

0、安装与开启

安装：

sudo apt install ros-noetic-plotjuggler
sudo apt install ros-noetic-plotjuggler-ros

启动：

rosrun plotjuggler plotjuggler

在左上角[file]-[data]
左侧参数中选择相应信息，拖动到右侧窗口

刚刚导入时会弹出基础信息窗口，包含【info】,【properties】,【message logs】：

1、电流、电压相关

电流位于 【battery_status】中，有瞬时电流【current_a】，平均电流【current_average_a】，滤波电流【current_filered_a】3个曲线可以查看：

电压位于【battery_status】中，有【voltage_v】和【voltage_filered_v】

2、温度相关

传感器温度，flight review中也可以显示，在plotjuggler中显示在每个传感器中：

3、滤波工具

【菜单】-【tools】-【fast-fourier-transform】（快速傅里叶变换）
选择参数，例如【sensor-conbined】，拖动到上方框，再点击calculate