hongliyu_lvliyu的博客

这个系列好久没有更新了… 自从毕设用完isaac gym后，工作内容不太相关，就慢慢把强化相关内容放下了，现在准备慢慢拾起来研究研究，也是正好追一追现在的趋势和热点hhhh。

ISAAC GYM项目更新与task实例简单梳理

ISAAC-GYM学习交流

ISAAC-GYM中关于张量API的使用描述

Isaac-gym物理模拟（actor生成、创建、控制等）

关于Isaac-gym的环境创建、模型载入、actor设置、仿真运行等相关指令

ISAAC-GYM关于强化学习

ISAAC-GYM之物理模拟函数create_actor将一个执行器添加到环境中，并返回一个执行器句柄，该句柄可用于以后与该执行器交互。最好在创建参与者期间保存句柄，而不是在模拟运行时每次都查找句柄。许多附带的示例都是这样做的：# cache useful handlesenvs = []actor_handles = []print("Creating %d environments" % num_envs)for i in range(num_envs): # create

一、仿真设置Isaac Gym提供了一个模拟界面，可以让您创建用于训练智能代理的动态环境。API是面向过程和数据的，而不是面向对象的。可以访问CPU或GPU张量形式的模拟数据，这些数据可以与PyTorch等常见深度学习框架共享。gymapi定义了核心API，包括支持的数据类型和常量from isaacgym import gymapi所有Gym API函数都可以作为启动时获取的单一Gym对象的方法进行访问gym = gymapi.acquire_gym()1. 创建模拟环境

一、常用命令行选项命令作用–help打印每个示例的命令行选项–physx模拟的物理后端–flex模拟的物理后端–sim_device选择使用类似PyTorch的语法运行模拟的设备。可以是cpu或cuda，具有可选的设备规格。默认值为cuda：0–pipeline为张量操作选择cpu或gpu管道。默认值为gpu–graphics_device_id指定用于图形的设备序号另：除了 claw.py和soft_body.py只支持flex，fr

PS: 本人是在安装完anaconda3的情况下进行安装与配置的1. 环境要求Ubuntu 18.04 or 20.04.Python 3.6, 3.7 or 3.8.Minimum recommended NVIDIA driver version: Linux: 460.322. 下载官网下载地址：https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download需要注册nvidia并成为会员，整个过程不需要付费3. 安装解压放在主目录下，进入IsaacGy

路径:flightmare/src/flightmare/flightrl/examples尝试运行：python run_drone_control.py运行指令：python3 run_drone_control.py --train 0 --render 1前期准备：anaconda建立python=3.6的库：conda create -n flightmare python=3.6开虚拟环境：source activateconda activate flightmare

flightmare，是uzh组基于unity 3D, gazebo 做的仿真软件：视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mf4y1Q7VD?from=search&seid=14905217311811133451code：https://github.com/uzh-rpg/flightmareflightmare 介绍视频：https://www.bilibili.com/video/BV16v411r7dB?from=search&seid

官网流程安装：https://github.com/erlerobot/gym-gazebo一、环境与依赖基本环境：ROS Melodic: Desktop-Full Install recommended, includes Gazebo 9.0.0 (http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).Gazebo 9.0.0ROS相关依赖：sudo apt-get install \python-pip python3-vcst