控制
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hongliyu_lvliyu
这个作者很懒,什么都没留下…
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协同控制笔记1——基础介绍及部分定义定理
一.基础介绍协同控制主要涉及三个部分:智能体动力学、智能体间相互作用、协同控制规律相互作用:智能体通常动力学上彼此解耦。之间的信息交换通常以图的形式表示,可以是静态的(边非时变)或者动态的(边是时变的)。二.相关定义符号含义R^(n×n)实数矩阵C^(n×n)复数矩阵R+正实数集合上标H复矩阵的共轭转置1所有元素为1的列向量Re(s) Im(s)S的实部、虚部diag(A1, …,An)对角矩阵det(A)A的行列式原创 2020-06-25 21:12:07 · 4117 阅读 · 0 评论 -
输出调节 (2)——证明中用到的概念总结
矩阵 赫尔维兹 hurwitz西尔韦斯特方程 sylvester equation雅各比矩阵 jacobian matrix黑塞矩阵 hessian matrix原创 2020-03-31 15:34:54 · 6188 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论——非线性系统的lyapunov
非线性系统可能存在多个局部渐进稳定的平衡态在非线性系统找李雅普诺夫函数时,要通过平移,将讨论的平衡态挪到原点其中的三种方法主要指整理第一种克索夫斯基法/雅可比矩阵法通过特殊函数来构造李雅普诺夫函数假设:1)所讨论的平衡态xe=0f(x)对状态变量x连续可微则存在雅可比矩阵:有克索夫斯基定理:※ 1. 仅为充分条件。即如果最后判断矩阵函数不为负定,也仅是不能够判断...原创 2020-03-26 20:20:50 · 5471 阅读 · 0 评论 -
输出调节——内模原理(1)
浏览了百度和部分文献(主要为:《调节问题系统综述》,《线性系统的内模原理》),在此尝试进行一些归纳~一.问题描述输出调节问题:output regulation problem/asymptotic tracking and disturbance rejection problem处理有参考输入和干扰信号的系统输出问题。产生参考输入和干扰信号的系统称为外系统(exosystem),这些...原创 2020-03-21 21:43:17 · 5927 阅读 · 3 评论