STM32——定时器实现旋转编码器瞬时速度的测量功能

在上一节的基础上，在定时器上增加了调节旋转编码器实现测量瞬时速度的功能，

代码增加如下，且删除选择内部时钟、触发源选择的代码

通过定时器的编码器接口实现自动计次，为了提高效率。一般用于电机速度的测量

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以上就是实验，顺时针转为正传，且转的越快，速度越大，即正转编码器自增，且在停留很小的时间后，立马归零。反之为逆时针反转，编码器自减。

理论部分如下：使用测频法进行测量

采用正交编码器进行判断正传还是反转：抗噪声（需要两个信号同时变化一样的规律才识别，否则认为是噪声）、精度提高，正反转就是B比A滞后或者提前1/4个周期。

根据右边的表进行判断，当来上升或者下降沿时，通过判断另一个的高低电平进行判断是正转还是反转。

具体电路如下所示：其中边沿检测极性选择部分：本来是对上升沿和下降沿的一个极性选择，但是由于正交编码器不论是上升沿还是下降沿均计数，因此此处就变成高低电平的极性选择，选择上升沿就是信号直通过来，高低电平极性不反转，而选择下降沿则表示反相，相当于接一个非门，高低电平接过来取反为低高电平。

仅在TI1计数就是在正交编码器中只使用A相的上升沿或者下降沿计数；

仅在TI2计数就是在正交编码器中只使用B相的上升沿或者下降沿计数；

在两个上就是A、B相的上升沿和下降沿都用来计数，精度更高。

正转状态都是向上计数，反转状态都是向下计数。

展示了出现噪声时，计数是来回计数，并不受噪声的影响，正交编码器的优点。

以下是TI1和TI2都不反相的情况：

当出现TI1反相时，表示需要对输入信号的TI1整体取反，譬如下图，应该为

，然后对照表格得出计数器的值。

当你希望某个方向为正转，某个为反转，但是输出的自增自减与你希望的相反时，你就可以用以上方法实现极性的调整，或者直接在硬件上将A、B口的线对调。