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Getting Started with KUKA iiwa_stack

一般的DMP是按照单个维度进行拟合的，如果涉及到位姿表示的方向问题，我们需要查看更多的文章，拟合的时候也需要多个维度同时拟合以满足方向的表达满足的约束条件，如四元数的范数为1。多条DMP轨迹拼接DMP架构的小改进，DMP的时间信号，Canonical System的设计，forcing term的建模方式和高斯混合模型中核函数的选择等DMP的速度曲线的拟合和调整多条示教轨迹情况下怎么处理等。......

Footswitch实际上可以看作一个超大号的键盘按键，或者是鼠标按键。它可以作为一个USB口外接设备人为产生触发信号给被控的设备，如常见的例子有激光发射或超声设备录制图像等的触发信号。那么如果我们需要把这个硬件用起来，接入到ROS中，作为机械臂切换交互还是不交互模式的触发信号，应该怎么使用？这就是这篇博文的写作动机。

大家晚上好，许久没有更新博客，心血来潮写一篇。今晚用力传感器的时候发现对采集的信号直接作微分的信号像被狗啃过一样。以前就了解过卡尔曼滤波，一直没有机会用，今晚花了点时间看了几篇csdn的博客然后实现了一下，推荐一下这个地址：https://blog.csdn.net/revolver/article/details/37830675，里面的视频讲得很良心。没时间排版，大家将就着看看。数据下载...

今天比较的佛系，很自由地看了些跟ROS相关的知识。比较好的教程有：原繁体中文版：https://charlyhuangrostutorial.wordpress.com/2015/08/12/20/翻译为简体中文版： https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52497833对于起步的小白，比如我，来说，暂时掌握这些就可以了，我自...

前面学习笔记1提到了需要对QuadProg++的代码进行修改，才能够求解只含有不等式约束的严格二次凸规划问题。其修改的内容只有一小部分。为了保持源代码的完整性，我粘贴复制之后，增加了一个函数。对应的QuadProg++.hh也需要做对应的修改，多声明一个函数。double solve_quadprog_CI(Matrix<double>& G, Vector<doubl...

rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线工欲善其事，必先利其器本篇博文依旧是小白教程，最近在写利用二次规划方法优化机械臂关节轨迹的代码。想要通过查看误差变量的时间趋势线看一下控制效果。百度了一下，有rqt_plot这个亲民的小白包。1.百度到了什么？https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/80927310这个博主的博文...

什么是二次规划？https://wenku.baidu.com/view/dafc28a99f3143323968011ca300a6c30c22f1bd.html二次规划是最简单的约束非线性规划问题，对于h和g是线性函数的特殊情况，可以写成：min  f(x)=12xTHx+gTx,  x∈Rnmin~~f(x)=\frac{1}{2}x^THx+g...

roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例【小白教程，不喜勿喷】昨天倒腾了一晚上，在roscpp的C++代码中添加求解二次规划的函数库。要不就是搜不到头文件要不就是链接不到库，小白伤不起。今天早上弄好了，下面总结一下从问题产生到解决的过程如下。本文的目标是寻找并调用求解二次规划问题现成函数。搜索二次规划函数库并安装...

本博客的目标是，利用python编写外部控制器，控制vrep中的baxter机器人。在利用python编写控制器之前，为了连接python和vrep，进行了以下环境配置： 【vrep 场景配置】 1. 打开vrep，ctrl+N创建新的场景，在model browser中找到baxter机器人，拖动至场景中。 对去除leftArm和rightArm的threaded child scr...

2018年6月4日 Dianye Huang 于华工