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Getting Started with KUKA iiwa_stack

这篇博客主要记录了如何建立一个 vscode + ros 的工程以及记录了怎么将工程中A包的python模块给B包中的python脚本调用的编程方式

该博客总结如果在双系统下安装Ubuntu系统，同时从零开始配置Nvidia显卡驱动，即cuda toolkit和cuDNN的版本选择以及安装流程。同时还记录了如何安装一些简单易用的ubuntu小工具，中文输入法，截图软件等。最后还介绍了如何使用anaconda环境，以及vscode的常用插件，ROS编程环境使用小技巧等。总之几乎把所有的流程都打通了。后续可能会更新如何在vscode添加ROS CPP的调试功能， python的debug功能的使用介绍等。...............

Footswitch实际上可以看作一个超大号的键盘按键，或者是鼠标按键。它可以作为一个USB口外接设备人为产生触发信号给被控的设备，如常见的例子有激光发射或超声设备录制图像等的触发信号。那么如果我们需要把这个硬件用起来，接入到ROS中，作为机械臂切换交互还是不交互模式的触发信号，应该怎么使用？这就是这篇博文的写作动机。

roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例【小白教程，不喜勿喷】昨天倒腾了一晚上，在roscpp的C++代码中添加求解二次规划的函数库。要不就是搜不到头文件要不就是链接不到库，小白伤不起。今天早上弄好了，下面总结一下从问题产生到解决的过程如下。本文的目标是寻找并调用求解二次规划问题现成函数。搜索二次规划函数库并安装...

什么是二次规划？https://wenku.baidu.com/view/dafc28a99f3143323968011ca300a6c30c22f1bd.html二次规划是最简单的约束非线性规划问题，对于h和g是线性函数的特殊情况，可以写成：min  f(x)=12xTHx+gTx,  x∈Rnmin~~f(x)=\frac{1}{2}x^THx+g...

rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线工欲善其事，必先利其器本篇博文依旧是小白教程，最近在写利用二次规划方法优化机械臂关节轨迹的代码。想要通过查看误差变量的时间趋势线看一下控制效果。百度了一下，有rqt_plot这个亲民的小白包。1.百度到了什么？https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/80927310这个博主的博文...

前面学习笔记1提到了需要对QuadProg++的代码进行修改，才能够求解只含有不等式约束的严格二次凸规划问题。其修改的内容只有一小部分。为了保持源代码的完整性，我粘贴复制之后，增加了一个函数。对应的QuadProg++.hh也需要做对应的修改，多声明一个函数。double solve_quadprog_CI(Matrix<double>& G, Vector<doubl...

今天比较的佛系，很自由地看了些跟ROS相关的知识。比较好的教程有：原繁体中文版：https://charlyhuangrostutorial.wordpress.com/2015/08/12/20/翻译为简体中文版： https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52497833对于起步的小白，比如我，来说，暂时掌握这些就可以了，我自...