ROS启动多个文件相关笔记

今天比较的佛系，很自由地看了些跟ROS相关的知识。比较好的教程有：
原繁体中文版：https://charlyhuangrostutorial.wordpress.com/2015/08/12/20/
翻译为简体中文版： https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52497833

对于起步的小白，比如我，来说，暂时掌握这些就可以了，我自己的总结如下：

<!--
launch 文件的总体结构：
<launch>
   <node .../>
   <rosparam ..../>
   <param .../>
   <include .../>
   <env .../>
   <remap .../>
   <arg.../>
</launch>
launch机制不保证结点的顺序，虽然launch文件是顺序分析，但是结点初始化时间长度不一，启动时间不一
luanch 文件的写法：
一、启动node的写法，一定会包含三个部分：
1. pkg="your_package_name"
2. type="executable_file_name" - 相当于rosrun命令中的第二个参数，如果是rospy文件需要加上.py后缀
3. name="executable_file_name" - 新建的结点的名称为该名称，原代码中的ros::init规定的名称将会被替换
4. output="screen" - 将文件输出的信息输出到终端中
4. 如果要使用匿名则可以在name属性中，设置name="$(anon base_name)"
二、在luanch文件中复用其他launch文件
Example:
python文件： <node pkg="my_package" type="demo_baxter_kin_pub.py" name="demo_baxter_kin_pub"/>
cpp文件   ： <node pkg="my_package" type="ctraj_controller_vel" name="hello_world"/>
            <node pkg="my_package" type="ctraj_controller_vel" name="$(anon ctraj_controller)"/> 
-->
<!--表示注释-->
<!--ROS_INFO()函数中信息，可通过在终端中输入rqt_console命令，弹出的窗口中显示-->

示例如下，第一句include是启动了其他launch文件：

<launch>
    <include file="$(find baxter_gazebo)/launch/baxter_world.launch"></include>
    <node pkg="rqt_plot" type="rqt_plot" name="$(anon rqt_plot)" />
    <node pkg="my_package" type="demo_baxter_kin_pub.py" name="demo_baxter_kin_pub"/>
    <node pkg="my_package" type="ctraj_controller_vel" name="hello_world" output="screen"/>
</launch>

在使用ROS编程的过程中，我们使用会编写很多节点的cpp或者是py文件相互通讯交换信息，这样在启动过程中如果使用rosrun显然是不行的，一个rosrun只能够开启一个节点，节点开启后，需要新开另一个终端才能够开启另一个节点。roslaunch命令的出现就是为了解决这种问题，它能够1、设置程序相关的参数，如param server中的参数变量；2、能够启动多个节点，规定文件中输出信息是否显示在终端中，每个节点是否自动开启终端；3、能够启动其他launch文件，大大提高了代码的复用性。

燃鹅。ROS在启动文件这方面遵循的是各个节点之间不相互耦合的哲学思想，因此，在启动节点的过程中，各个节点的启动顺序是不相关的，虽然是按照顺序解析，但并非按照顺序执行。考虑这种情况，在某些情况下，我们需要节点之间是顺序开启的方式时，需要做一些额外的工作。在CSDN的文章中，大多数使用的方法包括三种：
1、编写bash文件硬刚，绕过launch文件
https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/53909013
2、通过改写代码，使代码的启动具有一定的顺序性而不受roslaunch文件的影响。
3. 使用QT creator 设置UI界面，人工点击button调用终端命令执行语句。
https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/83144798
其中，从代码的角度保证节点的启动顺序的方法是比较可取的，鲁棒性较好，但移植性方面会差一点，需要权衡，尽量减少代码的耦合程度。