问题描述 10.12 打开clearpath_playpen.world时小车无法正常运动,而打开默认资源路径(usr/share/gazebo-9)中的world小车可以正常运动。(都未实现转向) 例如:mud.world ; willowgarage.world小车可以正常运动 10.14 发现车轮转动,但小车位置不变,且车轮有改变转向 原因分析: 小车和环境接触面的摩擦力过小 解决方案: 改变.xacro或.urdf或.sdf或.gazebo中的mu1,mu2(取决于你的模型构架)