通过键盘在Gazebo中
问题:
话题中有/**/cmd_vel但不能用
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
使用上述命令出现:
解决:
在launch文件中使用remap标签(话题重映射)
具体如下:
<node name="controller_manager" pkg="controller_manager" type="spawner" args="joint_state_controller mobile_base_controller" >
<remap from="/mobile_base_controller/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
</node >
此时运行键盘控制节点如下:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/mobile_base_controller/cmd_vel