系统:Ubantu20.04
测试用的摄像头:Intel Realsense D435
rtabmap(Real-Time Appearance-Based Mapping),是基于RGB-D SLAM具有实时约束的全局环路闭合检测器。可用于生成环境的3D点云和/或创建用于导航的2D占用网格地图。
参考网站(需要挂vpn):
安装教程:
https://github.com/introlab/rtabmap_ros#installation
关于rtabmap_ros包的全面介绍:
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
运行demo的:
http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping#RGB_and_depth_sensors
安装:
1.rtabmap现在已经是ros的一个包了,所以直接用一行代码解决
sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros
测试例程:
下面的代码适用于 相机 Realsense D415/D435
1.相机连接上后,输入:roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true
2.新建一个终端,再输入:
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch \ rtabmap_args:="--delete_db_on_start" \ depth_topic:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw \ rgb_topic:=/camera/color/image_raw \ camera_info_topic:=/camera/color/camera_info \ approx_sync:=false
然后就打开了rtabmap-ros的页面
3.查看保存的map
rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db
拓展:
1.rtabmap.launch的路径在:/opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch
/opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch
2.如果要设置窗口的显示方式,打开 rtabmap.launch ,在24,25行将false和true进行调换:
sudo gedit /opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/rtabmap.launch
<!-- Choose visualization --> <arg name="rtabmapviz" default="true" /> <arg name="rviz" default="false" />
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