关于PMSM的弱磁与MTPA结合控制超详细分析

首先给出控制框图：


原理分析：
首先在恒转矩区间也就是此时的电压极限值满足转速给定，不需要弱磁，此时电机以MTPA控制方式运行。
加速过程中会提供一个大的电磁转矩Id 和 iq保持不变，速度稳定后(0.5S)，轨迹沿着MTPA轨迹下降（平衡负载转矩）。
注意：转折速度以下加速，恒压频比，电压椭圆无限大。所以沿着MTPA轨迹回去。

此时若增大转矩则沿着MTPA轨迹向上移动，由MTPA轨迹可知Id减小，Iq增加。同时为了维持转速不变，得增大电压。

若在某个时刻，突然以更大的加速度运行，则沿着MTPA轨迹向上运行，id减小，iq增大：


弱磁过程：



若此时继续加速（或者增大负载转矩总之只要让工作点沿着MTPA上升到交点），加速过程中或者增大负载转矩（恒压频比）电压电流也会增加，当电压加到电压极限值时，此时转速对应转折速度，继续加速则电机处于弱磁控制（恒功率）。电流矢量沿着电流极限圆运行。（不能沿着MTPA回去了！，因为这时候加速，电压极限椭圆会收缩，所以MTPA轨迹处于电压极限椭圆之外！）

此时Id继续减小同时Iq也会减小但电流电压矢量幅值保持极限值，最终稳定。如上图红线区间所示。（第一个红线区间，是MTPA，可以看到电流矢量逐渐增大到电流极限值）

若此时还要继续增大转速，沿着电流源滑动已经无法满足电压要求了，（原因有两点：1.此时电压极限椭圆非常小，沿着电流极限圆轨迹会落在电压极限椭圆之外。2.id减小到最大去磁电流时，此时id不变，为进一步提高速度，iq继续减小。）于是牺牲电流幅值。只能降低Iq，最终稳定。

控制分析：

首先计算用ud与uq计算电压值与电压极限值比较。输出进行限幅（0，-pi/2）然后判断这个值是否大于0，若大于0则说明电压没有到极限，不需要弱磁，则以MTPA输出作为给定值。若小于0，则用MTPA输出的idiq合成is乘以角度的正弦值作为id电流修正值加上之前的id，iq则用is乘角度的余弦做给定。
注意id修正值要限制在最大去磁电流之内。iq则根据限制电流极限值限制。
转速给定时最好是斜坡给定。

另外一种不使用超前角控制的策略：


Iq需要通过修正后的id与is计算。维持电流幅值不变。

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还有无位置、模型预测、自抗扰等等多种仿真。