永磁同步电机MTPA与弱磁控制

最新推荐文章于 2025-03-24 17:53:56 发布

hlpinghcg

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分类专栏：电机控制控制算法文章标签：算法 simulink 电机控制永磁同步电机

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写在前面：本人能力、时间、技术有限，没有对一些细节进行深入研究和分析，也难免有不足和错误之处，欢迎交流和指正。本人写博客主要是学习过程的记录。

1、前言

在这里插入图片描述

2、最大转矩电流比（MTPA）控制数学推导

在这里插入图片描述

2.1 拉格朗日乘数法

在这里插入图片描述

2.2 定义法偏导求解

在这里插入图片描述

3、MTPA模型仿真搭建和分析

3.1 电机参数与设置

在这里插入图片描述

3.1.1 模型参数设置

Vdc=311;
Rs=0.958;
Ld=5.25e-3;
Lq=12e-3;
flux=0.1827;
J=0.003;
B=0.008;
pole=4;
fx=0;

3.1.2 参数计算脚本

function fcn()

%4V/1000rpm
r=0.958;
Ld=5.25e-3;
Lq=12e-3;
Ts=0.0001;
%Ke=4/1000; 
pole=4;
J=0.003;
B=0.008;
flux=0.1827;
fx=0;

%由反电动势常数计算磁链
%flux=10*sqrt(6)*Ke/(pi*pole);
% r : 欧姆
% LS：H

%电流环PI计算
A=[Ld/r Lq/r];
wc=2*pi/(min(A));
kcpd=wc*Ld;
kcpq=wc*Lq;
kci=wc*r;
 
%速度环PI计算
wn=wc/20;
Ba_temp=(wn*J-B)/(1.5*pole*flux);
%观察仿真结果，我们可以看出，系统响应速度较快，但是振荡得比较严重，系统不稳定。
%所以我们可以调节有功阻尼增益，减小有功阻尼增益，由表达式可以看出，转速环带宽与阻尼增益成正比。
% 根据自动控制原理可知，带宽越大，系统的快速性越好，稳定变差。B_a=0.13/10 B_a=0.013。PI参数不变。
Ba=Ba_temp/10;
kvp=wn*J/(1.5*pole*flux);
kvi=wn*kvp;


%数据打印
str='wc value is: ';
str=[str,num2str(wc)];
disp(str);

str='kcpd value is: ';
str=[str,num2str(kcpd)];
disp(str);

str='kcpq value is: ';
str=[str,num2str(kcpq)];
disp(str);

str='kci value is: ';
str=[str,num2str(kci)];
disp(str);

str='wn value is: ';
str=[str,num2str(wn)];
disp(str);

str='Ba value is: ';
str=[str,num2str(Ba)];
disp(str);

str='kvp value is: ';
str=[str,num2str(kvp)];
disp(str);

str='kvi value is: ';
str=[str,num2str(kvi)];
disp(str);

计算结果：
在这里插入图片描述

3.1.3 模型参数设置示意图

在这里插入图片描述
转子类型（Rotor type）选择Salient-pole（凸极型），其中round表示隐极型

3.2 模型总览

模型下载地址：永磁同步电机最大转矩电流比（MTPA）控制simulink仿真模型
在这里插入图片描述

3.3 核心模块-MTPA模块

在这里插入图片描述
MTPA计算脚本：

function [id,iq] = fcn(Te,flux,Ld,Lq,pole)

%计算iq
f1=8*Te*flux/(3*pole);
f2=Ld-Lq;
f3=4*Te/(3*pole);

v1=flux^2-4*((f2)^2);
v2=(f3^2)-flux^2;

iq=(f1+sqrt(f1^2-4*v1*v2))/(2*v1);

%计算id
id=(-flux+sqrt(flux^2 + 4*(f2^2)*(iq^2)))/(2*f2);

3.4 仿真分析

3.4.1 速度波形

给定速度（1000rpm）和速度反馈波形（MTPA控制策略）：
在这里插入图片描述
给定速度（1000rpm）和速度反馈波形（ $i_d^*=0$ 控制策略）：

0.2s突加负载。可以看到在其它参数一致的情况下，MTPA比 $i_d^*=0$ 控制策略更稳。

3.4.2 电流波形

$i_q$ 和 $i_d$ 反馈波形（MTPA控制策略)
在这里插入图片描述
负载10Nm稳定后，q轴电流幅值稳定在8.916A，d轴电流幅值稳定在-2.820A。
$i_s$ 波形（MTPA控制策略）

负载10Nm稳定后，定子电流幅值约为9.248A。
转矩波形（MTPA控制策略）

负载转矩约为10Nm。

$i_q$ 和 $i_d$ 反馈波形（ $i_d^*=0$ 控制策略）
在这里插入图片描述
负载10Nm稳定后，q轴电流幅值稳定在9.994A且不稳定，d轴电流幅值稳定在约0 A。
$i_s$ 波形（ $i_d^*=0$ 控制策略）

转矩波形（ $i_d^*=0$ 控制策略）

3.5 曲线拟合法

计算脚本：

function fcn()

%----------------------------------------基本参数--------------------------------------------------------%
%4V/1000rpm
r=0.958;
Ld=5.25e-3;
Lq=12e-3;
Ts=0.0001;
%Ke=4/1000; 
pole=4;
J=0.003;
B=0.008;
flux=0.1827;
fx=0;

%----------------------------------------PI等参数计算--------------------------------------------------------%
%由反电动势常数计算磁链
%flux=10*sqrt(6)*Ke/(pi*pole);
% r : 欧姆
% LS：H

%电流环PI计算
A=[Ld/r Lq/r];
wc=2*pi/(min(A));
kcpd=wc*Ld;
kcpq=wc*Lq;
kci=wc*r;
 
%速度环PI计算
wn=wc/20;
Ba_temp=(wn*J-B)/(1.5*pole*flux);
%观察仿真结果，我们可以看出，系统响应速度较快，但是振荡得比较严重，系统不稳定。
%所以我们可以调节有功阻尼增益，减小有功阻尼增益，由表达式可以看出，转速环带宽与阻尼增益成正比。
% 根据自动控制原理可知，带宽越大，系统的快速性越好，稳定变差。B_a=0.13/10 B_a=0.013。PI参数不变。
Ba=Ba_temp/10;
kvp=wn*J/(1.5*pole*flux);
kvi=wn*kvp;

%----------------------------------------数据打印--------------------------------------------------------%
str='wc value is: ';
str=[str,num2str(wc)];
disp(str);

str='kcpd value is: ';
str=[str,num2str(kcpd)];
disp(str);

str='kcpq value is: ';
str=[str,num2str(kcpq)];
disp(str);

str='kci value is: ';
str=[str,num2str(kci)];
disp(str);

str='wn value is: ';
str=[str,num2str(wn)];
disp(str);

str='Ba value is: ';
str=[str,num2str(Ba)];
disp(str);

str='kvp value is: ';
str=[str,num2str(kvp)];
disp(str);

str='kvi value is: ';
str=[str,num2str(kvi)];
disp(str);

%----------------------------------------计算id和Te拟合曲线 start--------------------------------------------------------%
% 预分配数组用于保存结果
numIterations = 1001;  % 0:0.1:100 共1001个点
idArray = zeros(1, numIterations);
iqArray = zeros(1, numIterations);
TeArray = zeros(1, numIterations);

% 使用结构体保存数据
dataStruct = struct('iq', iqArray,'id', idArray, 'Te', TeArray);

% 循环计算并保存结果
for idx = 1:numIterations
    iq = (idx - 1) * 0.1;  % 计算当前 iq 值
    
    % 计算 id 和 Te
    id = (-flux + sqrt(flux^2 + 4*((Ld-Lq)^2)*(iq^2))) / (2*(Ld-Lq));
    Te = 0.75 * pole * iq * (flux + sqrt(flux^2 + 4*((Ld-Lq)^2)*(iq^2)));
    
    dataStruct.iq(idx)=iq;
    dataStruct.id(idx)=id;
    dataStruct.Te(idx)=Te;

    % 将结构体保存到工作空间
    assignin('base', 'idTeData', dataStruct);
    % assignin('base', ['iq_' num2str(idx)], iq);
    % assignin('base', ['id_' num2str(idx)], id);
    % assignin('base', ['Te_' num2str(idx)], Te);  
end

% 使用polyfit计算拟合的iq,id值
iqFitCoeff = polyfit(dataStruct.Te, dataStruct.iq, 4);
disp('iqFitCoeff:');
disp(iqFitCoeff);

idFitCoeff = polyfit(dataStruct.Te, dataStruct.id, 3);
disp('idFitCoeff:');
disp(idFitCoeff);

% 使用polyval计算拟合曲线
iqFit = polyval(iqFitCoeff, dataStruct.Te);
idFit = polyval(idFitCoeff, dataStruct.Te);

% 绘制图像
figure;

% 绘制原始数据点
plot(dataStruct.Te, linspace(0, 100, numIterations), 'r*', 'DisplayName', 'Original Data');
hold on;
plot(dataStruct.Te, dataStruct.id, 'g*', 'DisplayName', 'Original Data');

% 绘制拟合曲线
plot(dataStruct.Te, iqFit, 'b', 'DisplayName', 'Fitted iq Curve');
plot(dataStruct.Te, idFit, 'm', 'DisplayName', 'Fitted id Curve');

% 添加标签和图例
xlabel('Te');
ylabel('Values');
title('Fitted Curves for iq and id');
legend;

% 重置图形
hold off;

% 将拟合系数保存到工作空间
assignin('base', 'idFitCoeff', idFitCoeff);
%----------------------------------------计算id和Te拟合曲线 end--------------------------------------------------------%

计算结果：
在这里插入图片描述

仿真模块：

3.6 查表法

首先需要确保workspace有表数据，本文使用3.5章节已有的数据，如下图：
在这里插入图片描述
查表法模块：

其中，其它模块以此类推

4、从MTPA到弱磁的转变

请参考：电控4：永磁同步电机MTPA与弱磁控制的统一理解

5、弱磁控制数学推导

在这里插入图片描述

6、弱磁控制模型仿真搭建与分析

弱磁控制方法常用的有：
在这里插入图片描述

6.1 控制方法对比

在这里插入图片描述
这里使用超前角弱磁控制。

6.2 超前角弱磁控制实现

在这里插入图片描述

6.3 模型总览

模型下载地址：永磁同步电机最大转矩电流比(MTPA)控制+弱磁控制simulink仿真模型
在这里插入图片描述

6.4 弱磁控制模块

MTPA+弱磁：
在这里插入图片描述
超前角弱磁：

6.5 控制效果

转速给定与速度反馈波形：
在这里插入图片描述
额定转速1000rpm，超过1000rpm控制正常，最后稳定在2100rpm。0.2s的波动是加了5 Nm的负载。达到控制效果。
磁链轨迹如下：

7、参考

[1] 宫伟迪. 基于电动飞机永磁同步电机的MTPA控制研究[D].沈阳航空航天大学,2022.DOI:10.27324/d.cnki.gshkc.2022.000062.
[2] PMSM 的弱磁控制（使用 MTPA）
https://ww2.mathworks.cn/help/mcb/gs/field-weakening-control-mtpa-pmsm.html
[3] 电控3：从电压矢量角度来理解“永磁同步电机弱磁控制
https://zhuanlan.zhihu.com/p/652838870
[4] 电控4：永磁同步电机MTPA与弱磁控制的统一理解：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/654926284
[5] 永磁同步电机的矢量控制策略（十二）一一一MTPA最大转矩电流比控制：
https://blog.csdn.net/qq_42249050/article/details/107451798
[6] 永磁同步电机最大转矩电流比（PMSM-MTPA）Simulink仿真教程:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/385828327
[7] 基于MPTA+弱磁控制（直接计算法）+电流解耦器PMSM系统simulink实现
https://blog.csdn.net/weixin_44312889/article/details/124467496
[8] 理解弱磁控制及其一种工程实现方法
https://zhuanlan.zhihu.com/p/441544928
[9] 永磁同步电机矢量控制（六）——弱磁控制
https://zhuanlan.zhihu.com/p/648282522