ros2搭建、编译、运行

1、安装虚拟机和ubuntu20.04：
   参考网址http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html
2、安装ros-foxy-desktop：
   参考网址https://blog.csdn.net/adsimtest/article/details/124729756
3、示例运行：
   参考网址https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
4、ros2 c++教程：
   参考网址https://www.ncnynl.com/archives/201806/2487.html
   该教程多线程例子有问题，打印出来的是单一的线程id，在ROS当中，原作者是不推荐用多线程的，他建议用多进程，变成一个个节点的形式进行通信
5、遇到colcon报未找到则安装colcon编译工具：
   参考网址https://blog.csdn.net/weixin_44503348/article/details/125901413
6、遇到rosdep更新失败处理如下：
   参考网址https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q
7、安装vscode：
   参考网址https://zhuanlan.zhihu.com/p/430675722
   为方便编程，可安装python、c++、ros等插件