【mmdetection3D】运行demo与预训练模型检测自己采集的pcd点云文件

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于 2024-07-25 18:44:09 发布

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文章标签： mmdetection3D Pointpillars 3D目标检测 python

本文链接：https://blog.csdn.net/hxb971002/article/details/140697233

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第一步

安装mmdetection3D

第二步

将rosbag保存为n行4列的pcd，第四列为强度

	inpoly_points_np_4=inpoly_points_np[:, :4] #mmdetect3D只能推理(n，4)的bin点云
    attributes = inpoly_points_np[:, 3]
    inpoly_points_np = inpoly_points_np[:, :3]
    
    # 将numpy点云转换为Open3D点云对象
    inpoly_pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    inpoly_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(inpoly_points_np)
    inpoly_pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(np.tile(attributes[:, np.newaxis], (1, 3)))
    # 保存点云到PCD文件
    o3d.io.write_point_cloud("inpoly_point_cloud.pcd", inpoly_pcd, write_ascii=True)

第三步

根据mmdetection3D文档中的转化代码，将自己的pcd文件转化为可以检测的.bin

在这里插入图片描述

第四步

运行检测

(openmmlab) han@han:~/Desktop/hxb_projects/mmdetection3d$ python demo/pcd_demo.py /home/han/Desktop/hxb_projects/FPP_deploy/2024-6-5/ws_livox_0605/ws_livox/mmdet3d_inpoly_point_cloud_data.bin configs/pointpillars/pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth --show

在这里插入图片描述