D*算法

      D*是一种启发式的路径搜索算法，适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。

       A*和Dijkstra是静态路径的，D*是动态路径的

      同A*算法类似，D-star通过一个维护一个优先队列（OpenList）来对场景中的路径节点进行搜索，所不同的是，D*不是由起始点开始搜索，而是以目标点为起始

      特点：后向搜索，或者说是反向计算