【ORB-SLAM2代码】（一）线程调度

参考：orb-slam2源码

orb-slam三个线程（tracking、local mapping、loop close）之间的线程调度，通过标志位实现的，下面将介绍这些标志位.

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1、local mapping线程停止(进入睡眠状态)

需要满足以下两个条件时:

• loop closing请求停止local mapping(mbStopRequested=ture, mbAbortBA=true)
• tracking已经完成关键帧的插入(mbNotStop=false)

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2、mbStopRequested

用于local mapping与loop closing线程之间的调度
LoopClosing线程，CorrectLoop()函数体执行前先调用RequestStop()->请求局部地图停止->接着调用isStopped()函数查看local mapping线程是否停止
作用：

• 防止local mapping线程中KeyFrameCulling()函数删除关键帧
• 以及防止在tracking线程中，新的关键帧被插入

local mapping在执行Local BA之前调用stopRequested()，查看<闭环检测>有没有请求停止LocalMapping

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3、mbStopped

true->local mapping线程停止(已经睡眠)

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4、mbNotStop

正在插入关键帧标志，用于local mapping与tracking线程之间的调度，tracking中的CreateNewKeyFrame()函数执行前先调用SetNotStop()函数，这个函数有两个作用：

• 查询插入关键帧的条件是否满足？(mbStopped)
• 设置mbNotStop状态

false->tracking插入关键帧已经完成
true->正在插入关键帧（插入前调用SetNotStop()函数设置true，插入完成设置false）

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tracking线程中NeedNewKeyFrame()函数
执行条件:

• Loop Closure是否已经发出了冻结local Mapping的请求？(mbStopRequested=true)
• local Mapping是否已经被Loop Closure冻结？(mbStopped=true)

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5、mbAcceptKeyFrames

tracking看到local mapping是否在处理关键帧的标志，通过SetAcceptKeyFrames()函数设置该标志位，

• 当local mapping开始处理关键帧时，复位标志位，false->tracking看到local mapping是繁忙的
• 处理完成时，置位标志，进入3ms的睡眠时间，允许tracking插入，true->空闲

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6、mbAbortBA

是否中途终止BA优化的标志位，local mapping中的LocalBundleAdjustment()函数，在优化过程中需要查询的标志位

• tracking线程中调用了InsertKeyFrame()，BA优化时，就不要插入新的关键帧，说明插入关键帧优先
• tracking线程中调用了InterruptBA()，插入关键帧时发现BA优化还在进行，直接流产本次优化，说明插入关键帧优先
• LoopClosing线程，CorrectLoop()函数中调用了RequestStop()

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注意：
1） 当local mapping空闲的，返回需要插入关键帧，否则->local mapping繁忙->调用InterruptBA->如果是双目->并且队列中的关键数目少于3时->返回插入关键帧
2） 当local mapping线程停止(进入睡眠状态)时，tracking往local mapping线程插入关键帧将会失败
3） RequestStop()置位的标志位有， mbStopRequested和mbAbortBA

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下一篇：ORB-SLAM2代码（二）建图

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@leatherwang

二零一八年五月二十九日

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