Gmapping 原理之源代码框架
Gmapping 原理之源代码框架1. 概述2. 代码流程求解的问题轨迹节点内容地图之间关系Gmapping发布订阅的话题说明SlamGMapping::laserCallback 总体框架2.1.初始化地图2.2.激光数据加入2.3.地图更新2.4.地图参数初始化2.5.激光扫描数据处理2.6.里程计运动模型2.7.扫描匹配环节2.8.选择性重采样2.9.地图边界更新,点更新2.10.粒子位姿优化3. 说明1. 概述简单总结一下Gmapping源代码中的流程,因为已经有一段时间了(懒癌晚期),说明不
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