Gmapping 原理之源代码框架

最新推荐文章于 2021-08-20 10:48:01 发布
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分类专栏： Gmapping 文章标签： gmapping slam lidar ros
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本文链接：https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/110136931
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本文概述了Gmapping的源代码流程，包括地图初始化、激光数据处理、地图更新、扫描匹配、选择性重采样等关键步骤。通过详细解读SlamGMapping::laserCallback函数，揭示了Gmapping在激光SLAM中的工作原理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Gmapping 原理之源代码框架

1. 概述

简单总结一下Gmapping源代码中的流程，因为已经有一段时间了（懒癌晚期），说明不会太多，基本没有，欢迎共同讨论！同时此文章供自己以后参考(图已经画了很久了，一直没有发出来)。

2. 代码流程

直接上图啦！！

求解的问题

在这里插入图片描述

轨迹节点内容

在这里插入图片描述

地图之间关系

在这里插入图片描述

Gmapping发布订阅的话题说明

在这里插入图片描述

SlamGMapping::las

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Gmapping学习总结
ai604233436的博客
01-14 5593
Gmapping学习总结 Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出发不影响这个流程的分析）。Lasercallback函数在slam_gmapping.cpp文件...
gmapping阅读.pdf
11-23
这个是我自己做的gmapping程序流程图，里面详细介绍了gmapping各个主要函数的功能，对每一个关键函数都会有解释，而且还对processscan这个函数有详细的解释。
gmapping源码阅读
qq_36212519的博客
07-16 561
https://blog.csdn.net/zhxue_11/article/details/87066561
GMapping原理分析
qq_29230261的博客
11-16 1810
https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/81946841 博主本篇博客写的非常好，供自己查阅。      
gmapping导图
Mr.π的博客
11-24 956
历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括： 除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。 最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到...
Gmapping_slam源码框架分析
翎风的博客
07-12 3223
作为非常经典的激光slam系统，发展到现在，它基本上快要被遗弃了，但是仍然有值得学习的地方。 同样因为经典，类似的分析类博客也是非常多了，这里仅从阅读源码入手，就当作是一次学习记录吧。 参考论文：Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters 源码阅读详解 GMapping原理分析 gmapp...
ROS：在gmapping中添加重置接口
04-14
为了添加重置接口，你需要对`gmapping`的源代码进行修改。`slam_gmapping`的GitHub仓库提供了完整的源码，你可以从链接（https://github.com/ros-perception/slam_gmapping）克隆或下载。主要的修改点可能包括以下几...
图解SLAM分享，gmapping魔改的图解教程
07-08
最后，“源码分享”可能包含了gmapping的源代码，这对于开发者深入理解算法实现、进行二次开发或调试是非常宝贵的资源。通过对源码的学习，我们可以看到gmapping是如何将理论应用于实践的。 总的来说，这个教程提供...
ros-melodic-gmapping：ros-melodic-gmappingAUR程序包
02-09
在`ros-melodic-gmapping-master`这个压缩包中，很可能包含的是`gmapping`源代码及其相关文件。如果你想在本地环境中构建和使用`gmapping`，你需要先安装ROS Melodic和必要的依赖，然后克隆或解压这个仓库，按照ROS...
cpp_robotics：机器人算法的C ++示例代码
02-04
通过深入研究cpp_robotics的源代码，可以学习到C++编程技巧，理解机器人算法背后的数学原理，并掌握实际应用这些算法的方法。这对于机器人技术的研究者、开发者或者学生来说，都是一个宝贵的资源。
slam gmapping.zip
08-02
这是在ROS下的基于gmapping算法的slam实现代码，在ROS中可以直接编译运行，有研究ROS下的slam算法的朋友可以下载下来看看。
turtlebot上hokuyo和gmapping建图和amcl导航应用包
01-28
turtlebot上hokuyo和gmapping建图和amcl导航应用包 完成了hokuyo的gmapping 和amcl配置
gmapping，hector，catorgrapher总结及论文
08-23
三种常用的二维激光slam算法简介以及论文，适合入门学习
基于ROS的 激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图定位路径规划源码+详细说明.zip
最新发布
05-03
3. **src代码**：实现特定功能的C++或Python源代码，包括自定义的SLAM算法、传感器融合算法、路径规划策略等。 4. **urdf模型**：描述机器人物理结构的通用机器人描述格式文件，用于在ROS中表示机器人模型。 5. **...
Gmapping原理和代码流程
qq_42758421的博客
09-11 1511
Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出发不影响这个流程的分析）。Lasercallback函数在slam_gmapping.cpp文件中。 InitMapper函数：如果是首次调用lasercallback函数，则进入InitMapper，...
Gmapping Slam主要代码分析
qq_36059536的博客
05-21 4469
main函数 #include <ros/ros.h> #include “slam_gmapping.h” int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, “slam_gmapping”);//初始化slam节点 SlamGMapping gn; gn.startLiveSlam();//开始slam进程 ros::s...
gmaping原理及代码解析（二）
weixin_40863346的博客
10-14 2453
之前记录着就忘记录了，现在补上，欢迎大家一起交流啊~ （二）gmapping原理解析 A、先验知识 条件概率公式： 上图中红色为A事件，蓝色为B时间，紫色为A、B事件同时发生的概率，P(A|B)表示B发生的条件下A发生的概率： 全概率公式： 如上图，对于样本空间A，由A1...A7个事件组成，且A1...A7事件两两互斥，即任意两个事件的交集为空集；则对于任意事件B有： ...
ROS中gmapping的原理（读后理解）
摆正心态
09-10 5718
感谢博主，原创：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/81946841 这是我读完这篇博文的理解。 首先明确三个概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBp...
gmapping 激光匹配原理
dwell548560的博客
08-20 809
对应gmapping中的scanmach的匹配是如何匹配的详细讲解 匹配用得分来衡量，得分计算： 首先，他是将这一帧激光点作用于某一粒子，粒子就是一个机器人。 首先是把该粒子上的激光雷达坐标转换到世界物理系上，然后对这帧激光的每一束遍历。 首先计算，激光束打到的点在世界系下的真实坐标phit，也转换为地图索引坐标iphit。 然后计算这个打到的点前面一定距离的点认为肯定是空闲点，这个距离参数是freeDelta，得到这个空闲点的世界坐标。计算下这两个坐标的1范数。 下面开始匹配了 由于地图索引
Gmapping建图源代码
06-06
Gmapping的源代码可以在GitHub上找到，它是在ROS中使用的一个开源SLAM算法。以下是Gmapping在ROS Kinetic版本下的安装和使用方法： 1. 安装ROS Kinetic 2. 安装Gmapping ``` sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ``` 3. 启动ROS ``` roscore ``` 4. 启动机器人的激光雷达数据接收节点 ``` rosrun laser_publisher laser_publisher ``` 5. 启动Gmapping节点 ``` rosrun gmapping slam_gmapping scan:=laser_scan ``` 6. 在RViz中查看地图 ``` rosrun rviz rviz ``` 在RViz中添加Map和LaserScan视图，可以看到机器人构建的地图和激光雷达数据。 以上是Gmapping在ROS Kinetic版本下的使用方法，如果使用其他版本的ROS，请相应地更改命令。如果需要查看Gmapping的源代码，可以在以下链接中找到： https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
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