PID在工业领域中得到了诸多应用,由此也产生了诸多的PID产品。比如,PLC就是基于PID实现的。为增进大家对PID的认识,本文将对PID参数自整定中的临界比例度法予以介绍,并介绍PID的优缺点。如果你对PID具有兴趣,不妨和小编一起来继续往下阅读哦。
一、PID参数自整定之临界比例度法
在某些应用场合,比如通用仪表行业,系统的工作对象是不确定的,不同的对象就得采用不同的参数值,没法为用户设定参数,就引入参数自整定的概念。实质就是在首次使用时,通过N次测量为新的工作对象寻找一套参数,并记忆下来作为以后工作的依据。具体的整定方法有三种:临界比例度法、衰减曲线法、经验法。
1.1 在纯比例作用下,逐渐增加增益至产生等副震荡,根据临界增益和临界周期参数得出PID控制器参数,步骤如下:
(1)将纯比例控制器接入到闭环控制系统中(设置控制器参数积分时间常数Ti =∞,实际微分时间常数Td =0)。
(2)控制器比例增益K设置为最小,加入阶跃扰动(一般是改变控制器的给定值),观察被调量的阶跃响应曲线。
(3)由小到大改变比例增益K,直到闭环系统出现振荡。
(4)系统出现持续等幅振荡时,此时的增益为临界增益(Ku),振荡周期(波峰间的时间)为临界周期(Tu)。
1.2 采用临界比例度法整定时应注意以下几点:
(1)在采用这种方法获取等幅振荡曲线时,应使控制系统工作在线性区,不要使控制阀出现开、关的极端状态,否则得到的持续振荡曲线可能是“极限循环”,从线性系统概念上说系统早已处于发散振荡了。
(2)由于被控对象特性的不同,按上表求得的控制器参数不一定都能获得满意的结果。对于无自平衡特性的对象,用临界比例度法求得的控制器参数往住使系统响应的衰减率偏大(ψ>0.75 )。而对于有自平衡特性的高阶等容对象,用此法整定控制器参数时系统响应衰减率大多偏小(ψ<0.75 )。为此,上述求得的控制器参数,应针对具体系统在实际运行过程中进行在线校正。
(3) 临界比例度法适用于临界振幅不大、振荡周期较长的过程控制系统,但有些系统从安全性考虑不允许进行稳定边界试验,如锅炉汽包水位控制系统。还有某些时间常数较大的单容对象,用纯比例控制时系统始终是稳定的,对于这些系统也是无法用临界比例度法来进行参数整定的。
(4)只适用于二阶以上的高阶对象,或一阶加纯滞后的对象,否则,在纯比例控制情况下,系统不会出现等幅振荡。
二、 PID的优缺点
由PID原理介绍及当前应用情况可知,PID算法具有原理简单,且易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点,这也是工业广泛采用PID控器的原因。并且有人已在理论上证明,对于过程控制的典型对象——“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象,PID控制器是一种最优控制。
尽管PID控制器有诸多的优点,但是它也具有天然的缺陷——P、I、D三者之间是线性组合关系,导致系统总是会出现“超调”、“震荡”等问题,而现有的数学工具还是不足以支撑我们找到一个“通解”。体现在实际的应用中,由于被控过程往往机理复杂,具有高度非线性、时变不确定性和纯滞后等特点,特别是在噪声、负载扰动等因素的影响下,过程参数甚至模型结构均会随时间和工作环境的变化而变化,最终导致系统无法满足控制需求。
2002年美国的一次统计报告中指出,目前美国有超过11600个具有PID控制器结构的调节器,然而只有1/3的PID控制器在实际应用中取得了令人满意的控制效果,2/3的PID控制系统的控制性能达不到用户所期望的要求。