ROS2 Topic-Statistics-Tutorial编译出错

ROS2 Topic-Statistics-Tutorial编译出错

根据以下教程学习topic statistics

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Topic-Statistics-Tutorial.html

下载源码后，进行编译，发现出错。

复现

1. 根据教程task 1，wget命令下载源码：
2. 配置CMakeLists.txt
3. 使用colcon build编译package
4. 出现“刷屏式”错误：
5. 

In file included from /usr/include/c++/9/ext/alloc_traits.h:36,
from /usr/include/c++/9/bits/stl_construct.h:61,
from /usr/include/c++/9/memory:64,
from /home/cym/topic_sta/src/cpp_pub/src/member_function_with_topic_statistics.cpp:16:
/usr/include/c++/9/bits/alloc_traits.h: In instantiation of ‘struct std::allocator_traits<std::allocator<const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&> >’:
/home/cym/ros2_foxy/install/rclcpp/include/rclcpp/message_memory_strategy.hpp:47:9: required from ‘class rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&, std::allocator >’
/home/cym/ros2_foxy/install/rclcpp/include/rclcpp/node_impl.hpp:91:1: required by substitution of ‘template<class MessageT, class CallbackT, class AllocatorT, class CallbackMessageT, class SubscriptionT, class MessageMemoryStrategyT> std::shared_ptr rclcpp::Node::create_subscription(const string&, const rclcpp::QoS&, CallbackT&&, const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator&, typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr) [with MessageT = std_msgs::msg::String_<std::allocator >; CallbackT = MinimalSubscriberWithTopicStatistics::MinimalSubscriberWithTopicStatistics()::<lambda(const String&)>&; AllocatorT = std::allocator; CallbackMessageT = const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&; SubscriptionT = rclcpp::Subscription<const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&, std::allocator, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&, std::allocator > >; MessageMemoryStrategyT = rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&, std::allocator >]’
/home/cym/topic_sta/src/cpp_pub/src/member_function_with_topic_statistics.cpp:44:37: required from here
/usr/include/c++/9/bits/alloc_traits.h:400:13: error: forming pointer to reference type ‘const std_msgs::msg::String_<std::allocator >&’
400 | using pointer = _Tp*;

分析

根据以往的经验，出现如此一连串令人蒙圈的报错，很可能是某个环境配置问题等。。不过，不着急检查环境配置等，从事实出发，先看看报错内容

报错内容1
打开源码，查看下16行的内容：

看不出有什么错误 /(ㄒoㄒ)/~~

再往下看报错内容，貌似源码中内存和指针的错误出现问题？？

这对C++能力要求就很高了O(∩_∩)O，估摸着一时半会也看不出啥来，于是回到教程看看官方解释。。

官方解释未涉及到报错代码段。。

想着死马当活马医，又尝试检查配置文件：CMakeLists.txt等，重建package，依然报错。编译器诚不欺我，没提到环境配置的问题啊，盲目是解决不了问题的，只是浪费时间。

看到这里其实可以排除环境配置的问题了，那就是代码文件的问题，可是文件是从官方下载的额额。

再看着官方文档和下载来的报错源码，陷入沉思……

代码问题？


看着两份应该是一模一样的代码段，突然想进行对比一下，大惊：

竟然对比出 三处不同

一个引用形式，一个指针形式。进行替换测试，编译成功

对待权威，官方的教程，也要仔细，认真。

解决

1. 使用官方文档的代码段，替换member_function_with_topic_statistics.cpp 的内容
2. 重新编译

关于报错的源码，由于目前作者能力有限，无法进行更深层次的分析，比如无法具体分析 上文对比出的三处不同，此处不同用法的差别等。欢迎评论指教(●’◡’●)