在qt上通过Qthread继承,
调用init
ros::init(argc, argv,"xxx");
ros::start();
ros::NodeHandle node;
ffff = node.subscribe("/xxxx", 1000, functionCallback, this);
在run函数中使用:
ros::Rate loop_rate(1);
while(ros::ok())
{
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
那么回调函数functioncallback函数处理是run函数线程,即ros::spinOnce();所处的线程。