ros回调函数传入参数

引用：http://www.noobyard.com/article/p-stbaztxh-nu.html

void Callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)  
{  
  ....
}  
int main(int argc, char** argv)
{
  ....
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("/topic", 1000, Callback); 
  ....
}

void Callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg，type1 arg1, type2 arg2,...,typen argN)  
{  
  ....
}  
int main(int argc, char** argv)
{
	....
  ros::Subscriber sub = 
      n.subscribe<std_msgs::String>("/topic", 1000, boost::bind(&Callback,_1,arg1,arg2,...,argN)); 
  //此处  _1 是占位符， 表示了const std_msgs::String::ConstPtr& msg。
  ....
 }

注意：
1、n.subscribe<std_msgs::String>类型必须加不然报错：

error: no matching function for call to 

2、回调函数需要用::ConstPtr而不是::Ptr，不然会报错

could not convert from ‘shared_ptr<Int64_<[...]>>’ to ‘shared_ptr<Int64_<[...]>>’