【ubuntu】如何使用qt creator创建一个ros ui界面

背景：

qt creator(版本5.10.1) + ubuntu 16

步骤：

（１）安装qt 5.10.1:

https://blog.csdn.net/ipfpm/article/details/80698659

（２）配置qt creator 设置快捷方式:这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

• 修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。

• 添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量

• 如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件

• 可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。

• 可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls qt 命令找找看。

• 如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。

• 快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个位置。

• 当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标。

（３）安装配置ros:

https://blog.csdn.net/ipfpm/article/details/83504391

（４）命令行创建ros工程：

mkdir -p ~/ros_qt_workspace/src
cd ~/ros_qt_workspace/
catkin_make
//这是来自ros官网的最基础操作，此时即将会拥有一个空的ros程序包，但里面还没有创建任何程序

（５）在上述空的工程中，创建一个ros程序：

cd src
catkin_creat_pkg qt_app roscpp std_msgs 

 （５）此时并没有任何cpp文件生成，需要自己添加一个包含main函数的cpp文件 
新建一个包含main函数的极其简单的cpp文件，我们这里取名为qt_app_node.cpp，放在了src目录下，还自己写了一个头文件qt_app_node.h，放在了include/qt_app目录下

//这不是最终的文件，只是一个空工程模板
#include <qt_app_node.h>


int main(int argc, char *argv[])
{

    return 0
}

（６）使用Qtcreator添加窗口类文件。（添加界面）

跟随向导一路下来，将会在工程目录下src文件夹中多出三个文件mainwindow.cpp、mainwindow.h和mainwindow.ui，前两个文件定义了窗口类，后一个ui文件描述了窗口样式。

（７）此时，这些新创建的文件和原本的ros工程还没建立任何关系，只是目录下多出了几个文件而已，并不参与真正的编译，下面要修改cmakelist文件，让这些窗口类文件参与编译。

重点内容：修改cmakelist.txt文件 
下面是一份完整的cmakelist文件，里面配置了与Qt相关的内容

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(qt_app)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

find_package(Qt5  REQUIRED COMPONENTS  Widgets  )
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

set(SOURCES
  src/qt_app_node.cpp
  src/mainwindow.cpp
)

set(FORMS
  src/mainwindow.ui
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES qt_app
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)


include_directories(
  include/qt_app

  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SOURCES} ${FORMS} )

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node  Qt5::Widgets )

find_package(Qt5  REQUIRED COMPONENTS  Widgets  )
这是找到qt5中的widgets组件的关键步骤，使程序编译时能够找到qt5-widgets相关头文件和库函数。




set(SOURCES
  src/qt_app_node.cpp
  src/mainwindow.cpp

set(FORMS
  src/mainwindow.ui
指明需要参与编译的cpp及ui文件，分别给它们起个变量名叫SOURCES和FORMS，后续会用到。


add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SOURCES} ${FORMS} )
这是生成可执行文件，此时用到了SOURCES和FORMS所指明的cpp和ui文件。


target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node  Qt5::Widgets )
在链接环节，告诉目标文件需要qt5的widgets组件作为动态链接库。

 

 （８）此时，窗口类文件参与了编译，但是还并没有任何窗口被创建，因为窗口类在main函数里还没有任何实体对象。 
下面修改qt_app_node.cpp文件，创建一个空窗口。

#include <qt_app_node.h>
#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{

    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.show();

    return a.exec();
}

（９）此时，编译程序，执行生成的可执行文件 qt_app__node，将会打开一个空窗口。

catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun qt_app qt_app

使用qt5创建基本窗口的过程已经完成，剩下的是自己添加ros相关代码，并具体绘制窗口控件，这与普通的ros程序和qt程序是一模一样。 

（１０）除了使用roscamake的命令行编译运行程序以外，还可以使用qt creator打开运行该ros文件，使用qt打开src下面的makelist一般即可。详细见：

https://blog.csdn.net/ipfpm/article/details/88571925

（注意：

（１）如果不想使用ui文件，只用qt的类实现布局等的话，等按照步骤全部完成后，将有关ui的文件以及设置都去掉即可，也可显示窗口

（２）如果想要在qt中继续使用别的窗口类文件，则需要在camakelist文件中加入相关的qt5库（等待验证）

）

参考：

https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/82344924

https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/79101134