ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。

一、模型完善

        之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。
        .xacro文件主要分为三部分：

1、机器人主体

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1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="smartcar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
3.   <property name="M_PI" value="3.14159"/>  
4.   
5.   <!-- Macro for SmartCar body. Including Gazebo extensions, but does not include Kinect -->  
6.   <include filename="$(find smartcar_description)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/>  
7.   
8.   <property name="base_x" value="0.33" />  
9.   <property name="base_y" value="0.33" />  
10.   
11.   <xacro:macro name="smartcar_body">  
12.   
13.   
14.     <link name="base_link">  
15.     <inertial>  
16.       <origin xyz="0 0 0.055"/>  
17.       <mass value="1.0" />  
18.       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
19.     </inertial>  
20.     <visual>  
21.       <geometry>  
22.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
23.       </geometry>  
24.       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
25.       <material name="blue">  
26.       <color rgba="0 0 .8 1"/>  
27.       </material>  
28.    </visual>  
29.    <collision>  
30.       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
31.       <geometry>  
32.         <box size="0.25 .16 .05" />  
33.       </geometry>  
34.     </collision>  
35.   </link>  
36.   
37.   
38.  <link name="left_front_wheel">  
39.     <inertial>  
40.       <origin  xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
41.       <mass value="0.1" />  
42.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
43.     </inertial>  
44.     <visual>  
45.       <geometry>  
46.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
47.       </geometry>  
48.       <material name="black">  
49.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
50.       </material>  
51.     </visual>  
52.     <collision>  
53.       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
54.       <geometry>  
55.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
56.       </geometry>  
57.     </collision>  
58.   </link>  
59.   
60.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
61.     <axis xyz="0 0 1"/>  
62.     <parent link="base_link"/>  
63.     <child link="left_front_wheel"/>  
64.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
65.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
66.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
67.   </joint>  
68.   
69.   <link name="right_front_wheel">  
70.     <inertial>  
71.       <origin xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
72.       <mass value="0.1" />  
73.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
74.     </inertial>  
75.     <visual>  
76.       <geometry>  
77.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
78.       </geometry>  
79.       <material name="black">  
80.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
81.       </material>  
82.     </visual>  
83.     <collision>  
84.       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
85.       <geometry>  
86.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
87.       </geometry>  
88.     </collision>  
89.   </link>  
90.   
91.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
92.     <axis xyz="0 0 1"/>  
93.     <parent link="base_link"/>  
94.     <child link="right_front_wheel"/>  
95.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
96.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
97.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
98.  </joint>  
99.   
100.  <link name="left_back_wheel">  
101.     <inertial>  
102.       <origin xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
103.       <mass value="0.1" />  
104.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
105.     </inertial>  
106.     <visual>  
107.       <geometry>  
108.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
109.       </geometry>  
110.       <material name="black">  
111.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
112.       </material>  
113.    </visual>  
114.    <collision>  
115.        <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
116.       <geometry>  
117.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
118.       </geometry>  
119.     </collision>  
120.   </link>  
121.   
122.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
123.     <axis xyz="0 0 1"/>  
124.     <parent link="base_link"/>  
125.     <child link="left_back_wheel"/>  
126.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
127.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
128.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
129.   </joint>  
130.   
131.   <link name="right_back_wheel">  
132.     <inertial>  
133.        <origin xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
134.        <mass value="0.1" />  
135.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
136.     </inertial>  
137.     <visual>  
138.       <geometry>  
139.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
140.       </geometry>  
141.       <material name="black">  
142.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
143.       </material>  
144.    </visual>  
145.    <collision>  
146.       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
147.       <geometry>  
148.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
149.       </geometry>  
150.     </collision>  
151.   </link>  
152.   
153.   
154.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
155.     <axis xyz="0 0 1"/>  
156.     <parent link="base_link"/>  
157.     <child link="right_back_wheel"/>  
158.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
159.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
160.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
161.   </joint>  
162.   
163.   <link name="head">  
164.     <inertial>  
165.       <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
166.       <mass value="0.1" />  
167.       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
168.     </inertial>  
169.     <visual>  
170.       <geometry>  
171.         <box size=".02 .03 .03"/>  
172.       </geometry>  
173.       <material name="white">  
174.         <color rgba="1 1 1 1"/>  
175.       </material>  
176.      </visual>  
177.      <collision>  
178.       <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
179.       <geometry>  
180.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
181.       </geometry>  
182.     </collision>  
183.   </link>  
184.   
185.   <joint name="tobox" type="fixed">  
186.     <parent link="base_link"/>  
187.     <child link="head"/>  
188.     <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
189.   </joint>  
190.   </xacro:macro>  
191.   
192. </robot>  

2、gazebo属性部分

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1. <?xml version="1.0"?>  
2.   
3. <robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"   
4.     xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"   
5.     xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"   
6.     xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"   
7.     name="smartcar_gazebo">  
8.   
9. <!-- ASUS Xtion PRO camera for simulation -->  
10. <!-- gazebo_ros_wge100 plugin is in kt2_gazebo_plugins package -->  
11. <xacro:macro name="smartcar_sim">  
12.     <gazebo reference="base_link">  
13.         <material>Gazebo/Blue</material>  
14.     </gazebo>  
15.   
16.     <gazebo reference="right_front_wheel">  
17.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
18.     </gazebo>  
19.   
20.     <gazebo reference="right_back_wheel">  
21.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
22.     </gazebo>  
23.   
24.     <gazebo reference="left_front_wheel">  
25.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
26.     </gazebo>  
27.   
28.     <gazebo reference="left_back_wheel">  
29.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
30.     </gazebo>  
31.   
32.     <gazebo reference="head">  
33.         <material>Gazebo/White</material>  
34.     </gazebo>  
35.   
36. </xacro:macro>  
37.   
38. </robot>  

3、主文件

[cpp]  view plain copy

1. <span style="font-size:14px;"><?xml version="1.0"?>  
2.   
3. <robot name="smartcar"    
4.     xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude"  
5.     xmlns:gazebo="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#gz"  
6.     xmlns:model="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model"  
7.     xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"  
8.     xmlns:body="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body"  
9.     xmlns:geom="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom"  
10.     xmlns:joint="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#joint"  
11.     xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"  
12.     xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"  
13.     xmlns:rendering="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#rendering"  
14.     xmlns:renderable="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#renderable"  
15.     xmlns:physics="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#physics"  
16.     xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
17.   
18.   <include filename="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar_body.urdf.xacro" />  
19.   
20.   <!-- Body of SmartCar, with plates, standoffs and Create (including sim sensors) -->  
21.   <smartcar_body/>  
22.   
23.   <smartcar_sim/>  
24.   
25. </robot></span>  

二、lanuch文件

        在launch文件中要启动节点和模拟器。

[plain]  view plain copy

1. <launch>  
2.     <param name="/use_sim_time" value="false" />  
3.       
4.     <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->  
5.     <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf.xacro'" />  
6.     <arg name="gui" default="false" />  
7.   
8.     <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />  
9.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
10.   
11.     <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">  
12.         <rosparam file="$(find smartcar_description)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load" />  
13.         <param name="sim" value="true"/>  
14.     </node>  
15.   
16.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >  
17.     </node>  
18.   
19.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">  
20.         <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />  
21.     </node>  
22.   
23.      <!-- We need a static transforms for the wheels -->  
24.     <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" />  
25.     <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" />  
26.   
27.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find smartcar_description)/urdf.vcg" />  
28. </launch>  

三、仿真测试

        首先运行lanuch，既可以看到rviz中的机器人：

[plain]  view plain copy

1. roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch  

        

         发布一条动作的消息。

[plain]  view plain copy

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'  

四、节点关系

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