ROS探索总结（九）——操作杆控制

  对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。

        操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：

        使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
        参考链接： http://www.ros.org/wiki/joy

一、测试操作杆驱动

        首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：

[plain]  view plain copy

1. ls /dev/input/   

        显示如下：

        其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效，输入:

[plain]  view plain copy

1. sudo jstest /dev/input/js0  

        然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值，操作操作杆，如果每个按键和操作都有效，说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点：

[plain]  view plain copy

1. rosrun joy joy_node  

        再打开一个窗口，输入下面命令，查看数据:

[plain]  view plain copy

1. rostopic echo joy  

        操作操作杆，窗口下面的数据就开始刷新。

二、控制代码

        从上面的测试中，我们发现在前后左右摇动操作杆时，相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据，也是我们最常用的数据，其他按键对应的位置也可以找到，编程的时候就是利用的这些数据位置，所以一定要找到每个按键的对应编号。

        ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构：

        我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下：

[python]  view plain copy

1. import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')  
2. import rospy  
3.   
4. from sensor_msgs.msg import Joy  
5. from geometry_msgs.msg import Twist  
6. from std_msgs.msg import String  
7.   
8. class Teleop:  
9.     def __init__(self):  
10.         rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')  
11.   
12.         self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')  
13.         self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')  
14.         self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)  
15.   
16.         self.cmd = None  
17.         cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)  
18.   
19.         announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',  
20.                                        String, latch=True)  
21.         announce_pub.publish(rospy.get_namespace());  
22.   
23.         rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)  
24.         rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))  
25.           
26.         while not rospy.is_shutdown():  
27.             rate.sleep()  
28.             if self.cmd:  
29.                 cmd_pub.publish(self.cmd)  
30.   
31.     def callback(self, data):  
32.         """ Receive joystick data, formulate Twist message. """  
33.         cmd = Twist()  
34.         cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale  
35.         cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale  
36.   
37.         if data.buttons[self.deadman_button] == 1:  
38.             self.cmd = cmd  
39.         else:  
40.             self.cmd = None  
41.   
42. if __name__ == "__main__": Teleop()  

三、机器人控制

        首先来创建一个launch文件（teleop_joy.launch）:

[plain]  view plain copy

1. <launch>  
2.   <arg name="drive_speed" default="1.0" />  
3.   <arg name="turn_speed" default="1.0" />  
4.   <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />  
5.   <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />  
6.   
7.   <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">  
8.     <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />  
9.     <param name="deadzone" value="0.3" />  
10.   </node>  
11.   
12.   <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop_joy.py" name="smartcar_teleop">  
13.     <param name="turn_scale" value="$(arg turn_speed)" />  
14.     <param name="drive_scale" value="$(arg drive_speed)" />  
15.     <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />  
16.   </node>  
17. </launch>  

        在rviz中打开我们的机器人模型，然后打开操作杆的控制节点：

[plain]  view plain copy

1. roslaunch smartcar_display.rviz.launch  
2. roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch  

        然后按住刹车键进行操作，机器人就可以开始移动了：

        在新终端中输入：

[plain]  view plain copy

1. rostopic echo joy  

         可以查看到实时的操作杆控制数据：

四、节点关系图

----------------------------------------------------------------

欢迎大家转载我的文章。

转载请注明：转自古-月

http://blog.csdn.net/hcx25909

欢迎继续关注我的博客