ubuntu12.04下ROS的安装与测试

一、安装

         参考官网的安装教程：http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu

    

二、测试

         使用ROS中的小海龟进行ROS的测试。参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html

         在使用“rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key ”命令时，提示找不到命令。上网查找原因是因为turtle_teleop这个包没有安装，需要从网上下载源码包进行安装。

     首先从官网（http://ros.org/wiki/turtle_teleop）上下载源码包，然后最好放在自己的主文件夹下，否则后面的编译会产生权限问题。然后加入路径：

     

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

      为了确认你的package路径设置正确，回显 ROS_PACKAGE_PATH 变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

     

     然后输入命令查找并安装包：

     rospack find turtle_teleop

    rosmake turtle_teleop

    安装完成后在运行命令，还是会有问题，提示没有turtle_teleop_key执行文件，解决方法：

    (1) rosdep install turtle_teleop 
    (2) roscd turtle_teleop 
    (3) roslaunch launch/turtle_keyboard.launch 

注：

（1）在zsh中配置环境：

       source /opt/ros/fuerte/setup.zsh

       echo "source /opt/ros/fuerte/setup.zsh" >> ~/.zshrc

       . ~/.zshrc

（2）ubuntu下使用源码安装ROS：http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source